?。?）程序下載和調試方便，具有片內自舉引導程序，可通過串口下載程序，帶有片上調試接口（OCDS），可通過Keil-C166等編譯器對程序進行單步和斷點調試。

XC164CS的這些優(yōu)點完全能滿足本設計高速實時控制的要求。

由于XC164CS需要兩種內核電壓5V和2.5V才能正常工作，因此采用了能夠產生這兩種電壓的TLE7469GV52作為電源管理芯片可簡化電路的設計，TLE7469GV52是英飛凌公司的LDO電源芯片，它具有低電壓報警、過熱和過載保護以及看門狗等功能，為本設計提供了非常優(yōu)秀的電源管理方案。

對于電機控制，本設計使用了電壓調速的直流電機，采用了ADI公司的AD5336作為D/A輸出芯片，用于驅動電機，圖3是AD5336的功能框圖，該芯片的特點是片內具有四個單獨控制的10位精度D/A輸出通道，低功耗，采用并行接口，D/A轉換更新時間僅需6μs，完全可以滿足本設計中對電機進行高精度和快速調速的要求，另外片內每個D/A通道帶有軌-軌輸出緩沖型放大器，帶負載能力強，因此不需任何外圍電路即可直接驅動電壓調速的直流電機，采用這種方式可大大簡化電機驅動電路，也簡化了電機控制程序的設計。

在本設計中采用了無源磁電式的輪速傳感器，其輸出為正弦信號，在輪速處理模塊中采用了LM139作為電壓比較芯片，實現正弦信號向方波信號的轉換，利用 XC164CS的CC2模塊對輪速脈沖的捕捉，實時監(jiān)測四個齒圈的轉速，實現對齒圈電機的轉速反饋控制，從而保證對齒圈轉速控制的準確度。 CAN接口的設計是為了滿足本設計中驅動/制動模擬控制器、目標開發(fā)的ABS控制器和上位機GUI軟件三方的相互通訊。OCDS接口和ASC接口則是為了程序下載和調試方便而設計的。