然后任務3通過調用OSTaskSuspend（3）函數(shù)又自行掛起。這時任務3和任務4都處于掛起狀態(tài)。此時本條線段的打印還在進行，系統(tǒng)運行空閑任務OSIdleTask（）和統(tǒng)計任務OSStatTask（）。

直到本線段打印完成后，負責打印總時間的定時器T6定時時間到，程序執(zhí)行會進入T6的中斷服務程序。

在該中斷服務程序內，先停止各電機的運轉，也就是停止打印頭的運動和送絲運動。然后又開始下一條線段的打印。周而復始，直到打印完本層。再打印下一層。

直到所有層打印完成。

4結語

憑借μC/OSⅡ系統(tǒng)強大的多任務調度與管理能力，通過任務間的通信，實現(xiàn)了多任務實時操作，數(shù)據(jù)生成工作與打印工作同時進行，實現(xiàn)了三維打印的快速精確控制，提高了CPU的工作效率。