程序中va_list是在C語言中解決變參問題的一組宏，“va_start(v_args,format);”得到第一個可變參數(shù)地址，這樣把自定義的變參傳遞到庫函數(shù)的變參中。

　　函數(shù)“LCD12864_print_string(buf_str);”為自定義函數(shù)，因為CH12864液晶屏內(nèi)的邏輯行和顯示行不同。邏輯行只有兩行，起始地址分別為0x80和0x90,為顯示行的一三行和二四行。在打印字符串時，每打印一顯示行就要重新切換位置，保證顯示是連續(xù)的。

　　該顯示器顯示中文字符的起始位置只能是偶數(shù)地址，奇數(shù)地址顯示中文字符會顯示亂碼。

　　3.3 串口接收驅(qū)動

　　在μC/OS-III代碼中有串口接收部分的驅(qū)動，但經(jīng)過測試，當(dāng)無操作系統(tǒng)的模塊連續(xù)發(fā)送時，該驅(qū)動接收出現(xiàn)漏接或亂碼的現(xiàn)象。其原因為該驅(qū)動每接收一個字符都要進行一次系統(tǒng)調(diào)用，在這個調(diào)用過程中發(fā)送的字符無法接收。改變原驅(qū)動用信號量同步的辦法，使用消息通信和結(jié)束字符判定的方法即可完整接收到無操作系統(tǒng)模塊連續(xù)發(fā)送來的字符串。

　　需要修改兩個函數(shù)，一是中斷接收函數(shù)：

　　該中斷函數(shù)把每個字符先保存在數(shù)組中，當(dāng)出現(xiàn)結(jié)束字符時發(fā)送消息到接收函數(shù)。

　　二是串口接收函數(shù)：

　　該函數(shù)每次接收完成后關(guān)中斷，未完成可以掛起并由中斷函數(shù)進行連續(xù)接收，保證了接收速度。

　　4 軟件結(jié)構(gòu)

　　多功能控制器可能作為手控器、遙控接收器、遙控器使用。根據(jù)外部電源狀態(tài)和按鍵信號改變程序執(zhí)行的模式來實現(xiàn)一機多用。

　　作為手控器時，每個用戶界面作為一個任務(wù)。每個界面任務(wù)需要建立一些子任務(wù)協(xié)助處理，這些子任務(wù)受任務(wù)信號量和任務(wù)消息控制，當(dāng)獲得信號量或者消息時任務(wù)執(zhí)行，執(zhí)行完成后掛起。子任務(wù)根據(jù)用戶操作把相關(guān)指令發(fā)往系統(tǒng)其他單元，各個單元執(zhí)行多功能控制器的命令并返回用戶需要查看的參數(shù)。系統(tǒng)單元一般工作在狀態(tài)機的模式，根據(jù)多功能控制器的命令進入不同的運行狀態(tài)。軌道運輸車的電機控制單元就可工作在前進、倒車、停車三種狀態(tài)，這三種狀態(tài)可加上速度參數(shù)。電機控制器收到狀態(tài)和參數(shù)后自動執(zhí)行并返回電量功率等參數(shù)給用戶界面。

　　作為遙控接收器時，多功能控制器作為一個數(shù)據(jù)中繼器使用，主要任務(wù)是首先從無線串口接收數(shù)據(jù)，然后核對該數(shù)據(jù)的確認(rèn)碼。核對通過則通過485總線發(fā)給系統(tǒng)其他單元，否則丟棄該數(shù)據(jù)。當(dāng)系統(tǒng)單元返回數(shù)據(jù)時，多功能控制器在數(shù)據(jù)上添加確認(rèn)碼，然后從無線串口對外發(fā)送。

　　作為遙控器時，該模式和手控器工作過程大致一樣。不同的是通過無線串口通信，發(fā)射時添加確認(rèn)碼，接收時核對確認(rèn)碼。

　　結(jié)語

　　多功能控制器通信接口多樣，具有人機界面，配有μC/OS-III操作系統(tǒng)，有完善的硬件驅(qū)動，可在分布式控制系統(tǒng)中完成多種任務(wù)。