4 融合算法

　　假設(shè)采用N個(gè)傳感器對(duì)目標(biāo)進(jìn)行觀測(cè)，Ti是第i個(gè)傳感器的采樣間隔，且在每個(gè)時(shí)間間隔[(k-1)T，kT](T為融合周期)內(nèi)各傳感器共產(chǎn)生了Nk個(gè)量測(cè)，在該時(shí)間間隔內(nèi)，某個(gè)傳感器可能產(chǎn)生一個(gè)或幾個(gè)量測(cè)，nik為傳感器i提供量測(cè)的數(shù)目，則有：

　　若某個(gè)傳感器j，在該時(shí)間間隔內(nèi)沒有提供量測(cè)，那么在式(5)中nik=0，這些量測(cè)在該時(shí)間間隔內(nèi)是任意分布的。

　　令λik(i=1，2，…，Nk)為獲得第i量測(cè)時(shí)間與KT之間的間隔，為方便標(biāo)記，以下KT簡(jiǎn)寫為K，如圖2所示，則量測(cè)i的測(cè)量方程可表示為：

　　則單個(gè)融合間隔內(nèi)的量測(cè)集合可表示為：

　　直到k時(shí)刻為止各傳感器所有量測(cè)集合可表示為：

　　其中，Z(k)，H(k)，η(k)分別為擴(kuò)維后的觀測(cè)矢量、觀測(cè)矩陣和測(cè)量噪聲矢量，且有E[η(k)]=0，偽量測(cè)噪聲之間的協(xié)方差矩陣為：

　　偽量測(cè)噪聲與系統(tǒng)噪聲之間的協(xié)方差矩陣為：