(3)力矩脈動造成的誤差，由于電機(jī)的實際輸出力矩是有脈動的，且該脈動造成的誤差無法從理論上計算。通過塔上試驗多次自學(xué)習(xí)取得偏差量數(shù)據(jù)，如表1～表4所示。

　　由上述測試結(jié)果可得，無論是否有預(yù)設(shè)前饋gain，其測試結(jié)果的偏差基本相同。力矩脈動造成的gain最大誤差率為3.23%。計算如式(7)所示。
       

　　(4)電機(jī)冷態(tài)熱態(tài)的力矩電流偏差，由電機(jī)的型式試驗結(jié)果可知，熱態(tài)時的電機(jī)力矩電流比冷態(tài)時大3%，因此相當(dāng)于gain的偏差為3%。

　　綜上所述，前饋放大倍率的理論總偏差計算如式(8)所示。
     

　　經(jīng)過對前饋力矩增益gain的再次仿真與實測，其最大理論總偏差(約10%)不會對系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定性造成影響，系統(tǒng)性能亦能達(dá)到開發(fā)的指標(biāo)要求。

　　2 總結(jié)

　　本文從理論上分析了前饋控制的原理及其應(yīng)用的方法，結(jié)合電梯的實際情況，分析了前饋控制與電梯運(yùn)行性能的關(guān)系。并且分析了前饋控制理論中的兩個關(guān)鍵參數(shù)(加速度指令、前饋增益)的設(shè)計計算方法，同時研究了前饋增益的理論偏差，并通過仿真與實測驗證了其在應(yīng)用過程中的系統(tǒng)穩(wěn)定性。

　　在控制系統(tǒng)中增加加速度前饋力矩控制環(huán)節(jié)，能有效地抑制速度超調(diào)的問題;速度超調(diào)得到抑制，相當(dāng)于電梯速度的跟隨性得到提高，可控性也提高;可控性的提高，使得電梯的速度指令與實際速度更為相符。電梯系統(tǒng)采用反饋及前饋控制技術(shù)相結(jié)合，為實現(xiàn)電梯運(yùn)行的精確控制提供了基礎(chǔ)，也為實現(xiàn)提高電梯運(yùn)行舒適性提供了深入研究的方向。

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