2.2 圖像傳感器的自動(dòng)跟蹤原理

　　VC++設(shè)置為每隔5 min自動(dòng)調(diào)用傳感器拍一次照，傳回的圖像經(jīng)Matlab處理，計(jì)算出太陽質(zhì)心坐標(biāo)與圖像中心坐標(biāo)的偏差，并轉(zhuǎn)化為水平和俯仰電機(jī)需調(diào)整的步數(shù)，再次送給單片機(jī)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，進(jìn)而細(xì)微調(diào)整平面鏡跟蹤裝置，實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽連續(xù)自動(dòng)跟蹤。

　　FYP定義為俯仰步進(jìn)電機(jī)應(yīng)運(yùn)行步數(shù)，F(xiàn)WP表示方位步進(jìn)電機(jī)應(yīng)運(yùn)行步數(shù)。方位步進(jìn)電機(jī)每動(dòng)作一步實(shí)際為(1.8/100)°，俯仰步進(jìn)電機(jī)每動(dòng)作一步實(shí)際為(1.8/52)°。當(dāng)系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行時(shí)，光斑在圖像中心時(shí)設(shè)定坐標(biāo)為(160，120)，向下移動(dòng)出圖像FYP為50;向右移動(dòng)出圖像FWP為 160。若太陽光斑不在中心點(diǎn)時(shí)，如圖3所示，經(jīng)Matlab程序執(zhí)行結(jié)果為光斑圖像坐標(biāo)(115，117)，光斑個(gè)數(shù)為1，對(duì)應(yīng)FYP為1，F(xiàn)WP為 -46。

　　圖像處理過程中運(yùn)用了最大類間方差法Otsu，是根據(jù)最小二乘原理推導(dǎo)出來的，它基于直方圖來選取閾值，其基本思路是將直方圖在某一閾值處分割成兩組，當(dāng)被分成的兩組的方差為最大時(shí)，得到閾值。方差是灰度分布均勻性一種量度，方差值越大說明構(gòu)成圖像的兩部分差別越大，當(dāng)部分目標(biāo)錯(cuò)分為背景，或部分背景錯(cuò)分為目標(biāo)都會(huì)導(dǎo)致兩部分差別變小，所以使類間方差最大的分割意味著錯(cuò)分概率最小。Otsu算法具有簡單、分割速度快等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)噪音和目標(biāo)大小十分敏感，對(duì)于信噪比較高的圖像具有很好的分割效果，被認(rèn)為閾值自動(dòng)選取的最優(yōu)方法之一。

　　圖4為拍攝到太陽光斑存在干擾時(shí)的圖像，對(duì)比圖4(a)和圖4(b)可發(fā)現(xiàn)用Otsu法分割處理后，能有效消除圖像中細(xì)微干擾。圖4(c)由Otsu法處理后得到圖4(d)，光斑圖像坐標(biāo)(160，120)，光斑個(gè)數(shù)為2，對(duì)應(yīng)FYP和FWP為O。由此判斷拍攝的圖像存在明顯干擾，程序?qū)YP和FWP置為O，確保系統(tǒng)的可靠性。

　　一般情況下使用圖像傳感器跟蹤，但當(dāng)陰天或出現(xiàn)厚云層時(shí)，太陽光斑無法出現(xiàn)在傳感器視角內(nèi)，VC++立即調(diào)用時(shí)鐘算法，根據(jù)太陽在天空中每分鐘運(yùn)動(dòng)的角度，計(jì)算出跟蹤控制器5 min應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，從而確定出步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使得裝置根據(jù)太陽位置而相應(yīng)變動(dòng)。

　　2.3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

　　軟件的主要部分為PC機(jī)部分，PC機(jī)環(huán)境為Windows XP，使用軟件Microsoft Visual C++6.0和Matlab 7.0。啟動(dòng)時(shí)VC++負(fù)責(zé)調(diào)用一次sun函數(shù)，返回當(dāng)前時(shí)刻太陽的高度角和方位角，并轉(zhuǎn)化為FYP和FWP運(yùn)行步數(shù)。通過調(diào)用Windows API函數(shù)，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與單片機(jī)間數(shù)據(jù)的傳遞。通過MCC實(shí)現(xiàn)VC++與Matlab的聯(lián)合編程，控制攝像頭采集太陽光斑圖像，根據(jù)太陽光斑質(zhì)心坐標(biāo)與圖像中心坐標(biāo)的偏差轉(zhuǎn)化為FYP和FWP校正步數(shù)。

　　上位機(jī)可執(zhí)行程序控制界面如圖5所示，上位機(jī)控制平臺(tái)具有實(shí)現(xiàn)復(fù)位，太陽位置的跟蹤、手動(dòng)校準(zhǔn)。其中“設(shè)置”按鈕，可進(jìn)行波特率、調(diào)整時(shí)間間隔等的設(shè)置。

　　3 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析

　　實(shí)驗(yàn)在蘇州大學(xué)現(xiàn)代光學(xué)所內(nèi)進(jìn)行，數(shù)據(jù)觀察時(shí)間為12月下旬至1月上旬。因數(shù)據(jù)量大，表1只列出2010年1月7日記錄的部分?jǐn)?shù)據(jù)。具體測試方法如下：

　　(1)參數(shù)設(shè)置。包括設(shè)置當(dāng)前時(shí)間、波特率、通信端口、圖像傳感器運(yùn)行時(shí)間間隔等。

　　(2)運(yùn)行VC++程序。上位機(jī)中VC++程序首先調(diào)用sun函數(shù)，返回此時(shí)的太陽高度角和方位角，換算成俯仰和方位步進(jìn)電機(jī)所需的步數(shù)。只記錄下由Matlab生成txt文件中的需要校正的步數(shù)。

　　(3)系統(tǒng)自動(dòng)校正完成后，Matlab再次寫txt文件，保存校正后太陽光斑的圖像坐標(biāo)，以及光斑質(zhì)心坐標(biāo)與圖像中心坐標(biāo)的偏差。此時(shí)記錄。

　　(4)每隔5 min重復(fù)(2)，(3)步驟。

　　圖6和圖7給出了太陽高度角和方位角的誤差曲線。由曲線看出，采用基于圖像傳感器的太陽自動(dòng)跟蹤控制器后絕對(duì)誤差較小且保持相對(duì)穩(wěn)定。通過對(duì)實(shí)測數(shù)據(jù)的分析表明：在該系統(tǒng)中，高度角跟蹤絕對(duì)誤差小于0.12°，方位角跟蹤絕對(duì)誤差小于0.08°，采用圖像傳感器對(duì)太陽進(jìn)行跟蹤后，得到了很高的精度，且可靠性提高。

　　4 結(jié)語

　　該跟蹤控制器可以連續(xù)跟蹤太陽的角度變化，更準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽運(yùn)動(dòng)的跟蹤。當(dāng)出現(xiàn)陰天或多云情況下，系統(tǒng)調(diào)用時(shí)鐘算法，使得裝置連續(xù)跟蹤。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)測試，各項(xiàng)指標(biāo)均達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。

　　控制器采用低速處理器實(shí)現(xiàn)了對(duì)太陽光斑的采集及定位，可應(yīng)用于各種太陽能設(shè)備，提高太陽能的利用率。如果使用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的微步距控制技術(shù)，即用細(xì)分技術(shù)實(shí)現(xiàn)將步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一個(gè)整步均分為若干個(gè)更細(xì)的微步，可以使整個(gè)控制系統(tǒng)更加精準(zhǔn)，可用來實(shí)現(xiàn)對(duì)各種點(diǎn)光源的檢測。