圖3 組件型超聲波傳感器對貨位虛實(shí)的檢測示意圖

　　表中字段“有貨”為“是/否”邏輯型。字段值為YES的貨位,表示該貨位有貨即“實(shí)”字段值為NO的貨位,表示該貨位無貨即“虛”。從圖2所示可見,貨位編號1、2、4、7、9等貨位為“實(shí)”, 即有貨,而貨位號為3、5、6、8貨位為“虛”,即無貨。

　　貨位的虛實(shí)是由AS/RS監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)貨物入出庫實(shí)際情況自動(dòng)修改的。其工作流程如下：當(dāng)有貨物準(zhǔn)備入庫時(shí),監(jiān)控系統(tǒng)程序查詢貨位表中有貨字段為NO的空閑貨位,將其分配給相應(yīng)的堆垛機(jī),并發(fā)出存貨命令,堆垛機(jī)將貨物放在該貨位后,向上位機(jī)監(jiān)控程序返回“存貨命令己完成”的信息,這時(shí)上位機(jī)監(jiān)控程序就將該貨位對應(yīng)地有貨字段改YES;貨物出庫時(shí)反之。這樣,就實(shí)現(xiàn)了貨位虛實(shí)的在線判別與修改。

　　然而當(dāng)工作在離線方式時(shí),軟件法則無法完成貨位虛實(shí)判別的任務(wù),此時(shí)應(yīng)用傳感器法。

　　傳感器法應(yīng)用

　　傳感器法主要有反射式光電傳感器、超聲波傳感器等類型。傳感器法是將傳感器安裝在堆垛機(jī)貨叉適當(dāng)位置上,在存取貨時(shí)則可檢測欲操作貨位上是否有貨存在。

　　光電傳感器檢測

　　安裝在堆垛機(jī)貨叉上的組件式光電傳感器,其輸出作為堆垛機(jī)控制器的輸入信號。存貨時(shí),如果欲存貨的貨位無貨,則光電傳感器無輸出信號;如果欲存貨的貨位有貨,則光電傳感器有輸出信號,堆垛機(jī)控制器接收該信號后,便立即停止運(yùn)行,同時(shí)向上位計(jì)算機(jī)發(fā)出故障信號,等候處理。

　　超聲波傳感器檢測

　　組件式超聲波傳感器由聲波發(fā)射器、接收器、定時(shí)器及控制器等組成。該檢測應(yīng)用回聲測距的原理。當(dāng)堆垛機(jī)貨叉向貨位運(yùn)動(dòng)過程時(shí),首先由聲波發(fā)射器向貨位發(fā)射高頻脈沖波束,波束發(fā)射后即刻自行關(guān)機(jī),同時(shí)又打開聲波接收器檢測回聲信號,則定時(shí)器記錄在空氣中聲波的傳播時(shí)間,從而換算出被測貨物到聲波傳感器之間的距離,從而識別貨位虛實(shí)。圖3示出超聲波傳感器的檢測示意圖。

　　1-Wire Net 設(shè)計(jì)方案

　　該法適用了對于貨位要求更高和可靠性高的場合,即在每個(gè)貨位上安裝一個(gè)開關(guān),開關(guān)可以是機(jī)械、光電、磁或其它原理的。但問題是大量的開關(guān)與識別裝置(計(jì)算機(jī))的聯(lián)線是比較煩惱之事。因此,最大限度減少聯(lián)線的數(shù)目是該方法的關(guān)鍵。為此,采用當(dāng)代最新型的一線(網(wǎng)絡(luò))法,可謂是一種性能價(jià)格比較好的設(shè)計(jì)方案。

　　1-Wire為外設(shè)器件沿著一條電連接線進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)傳輸提供了一種簡單的方案,任何系統(tǒng)都包括一臺主機(jī)和一個(gè)以上的從機(jī),它們共用一條數(shù)據(jù)線。這條數(shù)據(jù)線被地址、控制、及數(shù)據(jù)信息復(fù)用。大多數(shù)器件完全靠從數(shù)據(jù)線上獲得的電源供電。當(dāng)數(shù)據(jù)線上為高電平時(shí),電荷存儲在器件內(nèi)部;為數(shù)據(jù)線低電平時(shí),利用這些電荷提供能量。多個(gè)器件通過一個(gè)端口連接到微處理器,1-Wire器件有存儲NVRAM、EEPROM、可尋址開關(guān)、數(shù)字傳感器、時(shí)鐘等類型。

　　該技術(shù)也稱為微局域網(wǎng)(Micro LAN),是由總線主機(jī)(BUS Master)、數(shù)據(jù)線—普通雙絞線(及其扦接件)和1-Wire器件等三類設(shè)備所構(gòu)成廉價(jià)網(wǎng)絡(luò),見圖4所示。

 

　　圖4 一線網(wǎng)絡(luò)(1-Wire NET)法示意圖