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          智能尋跡小車

          作者:李毅 盧仁義 吳甜 解放軍炮兵學(xué)院 時(shí)間:2009-06-19 來(lái)源:電子產(chǎn)品世界 收藏

            軟件控制單元

          本文引用地址:http://cafeforensic.com/article/95470.htm

            單片機(jī)選型及程序流程

            此部分是整個(gè)小車運(yùn)行的核心部件,起著控制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用。控制方法有很多,大部分都采用單片機(jī)控制。由于51單片機(jī)具有價(jià)格低廉是使用簡(jiǎn)單的特點(diǎn),這里選擇了ATMEL公司的AT89S51作為控制核心部件,其程序控制方框圖如圖4所示。

            小車進(jìn)入循跡模式后,即開(kāi)始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片機(jī)I/O口,一旦檢測(cè)到某個(gè)I/O口有信號(hào)變化,程序就進(jìn)入判斷程序,把相應(yīng)的信號(hào)發(fā)送給電動(dòng)機(jī)從而糾正小車的狀態(tài)。

            車速的控制

            車速調(diào)節(jié)的方法有兩種:一是用步進(jìn)電機(jī)代替小車上原有的直流電機(jī);二是在原有直流電機(jī)的基礎(chǔ)上,采用PWM調(diào)速法進(jìn)行調(diào)速??紤]到機(jī)械裝置不便于修改等因素,這里選擇后者,利用單片機(jī)輸出端輸出高電平的脈寬及其占空比的大小來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速,從而控制小車的速度。經(jīng)過(guò)多次試驗(yàn),最終確定合適的脈寬和占空比,基本能保證小車在所需要的速度范圍內(nèi)平穩(wěn)前行。



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