3.3舵機性能測試

　　在舵機的軸上連接一個變阻器，該變阻器有三個接頭，兩側的接頭一端接在5V電源上，另一端接地，中間的接頭連在示波器上，示波器測電壓。當舵機帶動前輪轉動時，變阻器的阻值隨之改變，示波器的電壓值也發(fā)生變化，即將電壓與舵機的轉角對應起來，這樣，通過測量電壓隨時間的變化即可知舵機轉角的變化率。從試驗中可知，舵機近似勻速地由一側最大轉角轉至另一側最大轉角。結合對前輪最大轉角的測量，可估測出舵機的轉速約為2.42rad/s-2.52rad/s。由汽車理論的相關知識可知，該舵機性能偏軟，可通過增大前輪前束來進行調整。

　　對舵機性能的測試主要用于設定仿真參數(shù)，同時估算出的舵機轉速也對程序相應速度和轉向時的車速限制有一定的參考意義。

　　3.4模型車穩(wěn)態(tài)轉向測試

　　本節(jié)探討舵機PWM占空比與車速、轉彎半徑之間的關系。試驗中舵機PWM占空比設為6擋，分別以1、2、3、4、5、6表示，數(shù)字越大轉角越大。如圖11為舵機轉角為擋位1時的車速——轉彎半徑對應圖，由試驗可知，在相同轉角下，轉彎半徑與車速大致呈線性關系。

　　根據(jù)模型車的相關數(shù)據(jù)由下式可算得理論轉彎半徑為275mm。

　　該值與模型車試驗中0.31m/s時的轉彎半徑相近;當模型車車速>1.4m/s后開始出現(xiàn)側滑現(xiàn)象。

　　結語

　　本文通過理論分析和試驗測試，對智能車比賽用模型車的轉向輪定位參數(shù)調整、重點的選擇、側滑的控制、底盤高度的調整、舵機的轉向性能及轉向穩(wěn)定性進行了分析，給出了模型車相關參數(shù)的調整建議。由于上述模型車關于轉向的參數(shù)是相互影響的，因此本文給出的僅是各參數(shù)的調整趨勢，最佳匹配值還需根據(jù)賽道調試獲得。