多軸機(jī)器人的時序挑戰(zhàn)

• 在工業(yè)機(jī)器人和機(jī)床應(yīng)用中，可能涉及在特定空間內(nèi)精準(zhǔn)協(xié)調(diào)多個軸的移動，以完成手頭的工作。機(jī)器人一般有6個軸，這些軸必須協(xié)調(diào)有序，如果有時候機(jī)器人沿軌道移動，則會有7個軸。 在CNC加工中，5軸協(xié)調(diào)很常見，但是有些應(yīng)用會用到多達(dá)12個軸，其中工具和工件在特定空間內(nèi)相對移動。 每個軸都包含一個伺服驅(qū)動器、一個電機(jī)，有時候，在電機(jī)和軸接頭，或者末端執(zhí)行器之間會加裝一個變速箱。 然后，系統(tǒng)通過工業(yè)以太網(wǎng)互聯(lián)，一般采用LINE型拓?fù)?，具體如圖1所示。 電機(jī)控制器將所需的空間軌跡
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