ORB-SLAM算法在智能家庭清掃機器人中的應(yīng)用　

• 對于家庭智能清掃機器人而言，機器人自我定位與路徑規(guī)劃是其實現(xiàn)智能化、全自動化的理論基礎(chǔ)。實時的定位與構(gòu)圖(simultaneous localization and mapping，SLAM)技術(shù)可以很好的解決這個問題。該技術(shù)可以利用機器人自身所攜帶的各式傳感器對周圍環(huán)境進行采集，并利用采集結(jié)果遞增地創(chuàng)建環(huán)境地圖，同時使用該地圖實現(xiàn)機器人對自身的定位與導(dǎo)航功能。本文將通過討論ORB-SLAM算法系統(tǒng)的執(zhí)行過程，并進行仿真實驗，驗證該算法在對家庭清掃機器人的自我定位與導(dǎo)航的實用性。
• 關(guān)鍵字： ORB特征點檢測  ORB-SLAM  智能家庭清掃機器人  201809