一種基于Kinect的點云配準算法

• 三維點云配準是三維重建和增強現(xiàn)實中的關(guān)鍵技術(shù)，也是計算機視覺領(lǐng)域的重要研究方向。最近點迭代法(ICP Iterative Closest Point)是當前應用最廣泛的三維點云配準算法之一。本文將分支與定界算法(Branch-and-Bound, BnB)引入三維點云配準，在解空間中，采用BnB算法做全局搜索，從根本上解決局部搜索的缺陷，與此同時，我們在定界中融合了抽樣一致初始配準算法(SAC-IA)，從而加快了算法的運算速度。實驗表明，本算法在配準中取得了很好的效果。
• 關(guān)鍵字： 三維點云配準  最鄰近迭代法  分支定界法  抽樣一致初始配準  201605