小米進(jìn)軍仿生四足機(jī)器人了，中文名「鐵蛋」，英文名「CyberDog」。

這是誰(shuí)家的狗？時(shí)尚、動(dòng)感，還有些許威風(fēng)凜凜。

在昨晚 MIX4 發(fā)布會(huì)的結(jié)尾，雷軍突然公布了小米家族的新成員——「鐵蛋」。

「鐵蛋」是它在小米內(nèi)部的昵稱，據(jù)說(shuō)如此取名一般都會(huì)「命硬」，預(yù)示著開發(fā)容易成功。中文名主要負(fù)責(zé)接地氣，英文名還得兼顧國(guó)際范兒，「CyberDog」在氣質(zhì)這一塊拿捏得死死的。

仔細(xì)一看，從外型上還挺像《黑鏡》里的機(jī)器狗：

據(jù)雷軍介紹，CyberDog 仿生四足機(jī)器人擁有仿生的運(yùn)動(dòng)步態(tài)，還擁有仿生的視覺(jué)和聽覺(jué)交互體驗(yàn)，讓它可以聽從指令、識(shí)別主人甚至自動(dòng)跟隨主人運(yùn)動(dòng)。

現(xiàn)場(chǎng)，雷軍還展示了「鐵蛋」聽人話、翻跟頭等技能：

「鐵蛋，站起來(lái)跟大家打個(gè)招呼！」

「聽說(shuō)你會(huì)翻跟斗，現(xiàn)場(chǎng)給大家演示一下？」

關(guān)鍵在于，和 B 家機(jī)器狗 50 多萬(wàn)元的價(jià)格相比，CyberDog 工程探索版的購(gòu)入價(jià)格僅為 9999 元，小米表示將先拿出 700 臺(tái)進(jìn)行小范圍限量發(fā)售。

「鐵蛋」的身體構(gòu)造

CyberDog 內(nèi)置小米自研的伺服馬達(dá)，提供 32N·m 最大輸出扭矩、220rpm 最大轉(zhuǎn)速以及 3.2m/s 的最快移動(dòng)速度。這是它完成諸多復(fù)雜動(dòng)作的基礎(chǔ)：奔跑、跳跑、左右轉(zhuǎn)體、前傾后仰、作揖、握手、打滾、后空翻。

左右轉(zhuǎn)體。

打滾。

搭配運(yùn)動(dòng)控制算法，CyberDog 能夠適應(yīng)多種復(fù)雜地形，即使受到外力干擾也能快速恢復(fù)平衡。

CyberDog 的大腦是英偉達(dá)的 Jetson Xavier NX 平臺(tái)，這是一臺(tái)用于嵌入式和邊緣系統(tǒng)的 AI 超級(jí)計(jì)算機(jī)，包括 384 個(gè) CUDA 核心、48 個(gè)張量核心、6 個(gè) Carmel ARM CPU、2 個(gè)深度學(xué)習(xí)加速引擎。這保證了 CyberDog 可以毫無(wú)障礙地處理從傳感器系統(tǒng)捕獲的大量數(shù)據(jù)，準(zhǔn)確領(lǐng)會(huì)主人的意圖。

為了完全模擬生物體，CyberDog 搭載了高精度環(huán)境感知系統(tǒng)，全身 11 個(gè)高精度傳感器向 AI 大腦實(shí)時(shí)傳輸信息，包括觸摸傳感器、攝像頭、超聲波傳感器、 GPS 模塊等，可以感知圖像、光線、距離、速度、聲音等環(huán)境信息，通過(guò)即時(shí)反饋來(lái)引導(dǎo)自身運(yùn)動(dòng)。

在 CyberDog 的設(shè)計(jì)上，小米工程師特別注重增強(qiáng)其感知周圍環(huán)境的能力。機(jī)器狗嵌入了一系列攝像頭傳感器，包括人工智能交互式攝像機(jī)，雙目超廣角魚眼攝像機(jī)，以及 Intel RealSense D450 深度模塊，并且可以通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法進(jìn)行訓(xùn)練。

建立在這個(gè)視覺(jué)傳感器系統(tǒng)上的是自主的目標(biāo)跟蹤、 SLAM 和厘米級(jí)的避障及導(dǎo)航。這意味著 CyberDog 可以實(shí)時(shí)分析周圍環(huán)境，創(chuàng)建導(dǎo)航地圖、標(biāo)出目的地、避開障礙物。結(jié)合人體姿勢(shì)和人臉識(shí)別跟蹤，CyberDog 能夠跟隨主人并繞過(guò)障礙物。

用戶可以通過(guò)語(yǔ)音助手設(shè)置喚醒詞來(lái)命令和控制 CyberDog，也可以用附帶的遠(yuǎn)程和智能手機(jī)應(yīng)用程序。此外，CyberDog 提供了豐富的外部接口，包括 3 個(gè) C 型端口和 1 個(gè) HDMI 端口，開發(fā)者可以自由探索和集成各種創(chuàng)新的硬件附加組件或軟件系統(tǒng)，比如搜索燈、全景攝像機(jī)、動(dòng)態(tài)攝像機(jī)、 LiDAR 或其他。

最后，CyberDog 負(fù)重為 3kg，比 Spot 機(jī)器狗弱一些。

機(jī)器狗家族

成熟的業(yè)界仿生四足機(jī)器人，是由波士頓動(dòng)力創(chuàng)始的。后續(xù)追隨者所打造的產(chǎn)品總有「大同小異」的味道，不過(guò)硬件價(jià)格一直在下降，這或許會(huì)帶來(lái)更多的落地應(yīng)用契機(jī)。

斯坦福學(xué)生機(jī)器人俱樂(lè)部曾經(jīng)開源了 Stanford Doggo 四足機(jī)器人，所有代碼和設(shè)計(jì)圖都能免費(fèi)獲得，DIY 成本不高于 3000 美元。Doggo 能完成走路、慢跑、跳舞、跳躍等動(dòng)作，偶爾也能表演一下后空翻。

今年 6 月，國(guó)內(nèi)的宇樹科技發(fā)布了 Unitree GO1，共有三個(gè)版本：售價(jià) 2700 美元的 G01 Air base 型號(hào)、售價(jià) 3500 美元的 G01 和售價(jià) 8500 美元的 G01 Edu。

也就是說(shuō)，Unitree GO1 起步價(jià)僅需 1.6 萬(wàn)元人民幣，然而這個(gè)價(jià)格紀(jì)錄目前已被小米的「鐵蛋」打破了。

一位「鐵蛋」誕生過(guò)程的參與者，在知乎平臺(tái)分享了項(xiàng)目開發(fā)的經(jīng)歷：

十個(gè)月前我們的狗子只是個(gè)構(gòu)想，連個(gè)電機(jī)都沒(méi)有。一路來(lái)從第一臺(tái)樣機(jī)到幾臺(tái)到幾十臺(tái)到幾百臺(tái)，人員也從幾個(gè)人壯大到幾十，從一兩個(gè)部門到十幾個(gè)部門參與。

在不到一年的時(shí)間里，小米工程師們是怎么打造出「鐵蛋」的？

雷軍在演講中提到，CyberDog 是基于 MIT Mini Cheetah 以及 ROS 2 的開源平臺(tái)打造的。MIT 的 Mini Cheetah 算是后空翻機(jī)器人界的首位選手，同時(shí)擁有橫向移動(dòng)、跳躍、自動(dòng)從摔倒中爬起等技能。

小米此次也承諾，仿生四足機(jī)器人研發(fā)成果將向全球開源。一位參與鐵蛋研發(fā)的小米工程師在知乎表示，「未來(lái)會(huì)進(jìn)行項(xiàng)目的一期開源，并且會(huì)陸續(xù)把從嵌入式（電機(jī)，傳感器，外設(shè)），Linux 內(nèi)核，定制后的 rootfs，裁過(guò)的 ROS 2 的 repos，還有我們寫的基于 ROS 2 的代碼，以及基于 Mini Cheetah 改過(guò)的代碼等等都開源出來(lái)。」

之后，大家也許能夠做出自己的機(jī)器狗來(lái)！