4、Robust Range Estimation with a Monocular Camera for Vision-Based Forward Collision Warning System

如果車輛寬度已知，那么車距為d=FW/w。

如上圖，可以計算距離為：

整個FCW系統(tǒng)流程圖如下：

給了一個虛擬水平線的概念，估計它的位置 圖片，Hc為攝像頭高度，Yb是車輛框底部的垂直位置。然后可以計算出車輛距離：

5、Robust Vehicle Detection and Distance Estimation Under Challenging Lighting Conditions

碰撞報警需要估算安全距離。下圖幾何關(guān)系能給出估計距離的公式：

距離公式為

下圖是IPM的鳥瞰圖展示距離：