如何低成本搭建ARM+ROS的硬件載體？本文將為讀者提供一個(gè)全新的技術(shù)方案。全文分概述、硬件與底層、ROS搭建三個(gè)章節(jié)，敬請(qǐng)訂閱。

  ROS是機(jī)器人操作系統(tǒng)（Robot Operating System）的英文縮寫(xiě)，是用于編寫(xiě)機(jī)器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構(gòu)，其原型源自斯坦福大學(xué)的Stanford  Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)項(xiàng)目。

  ROS是一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人編程和開(kāi)發(fā)復(fù)雜機(jī)器人應(yīng)用程序的開(kāi)源軟件框架，依托于Linux之類的操作系統(tǒng)上，所以ROS也被稱為元操作系統(tǒng)或中間件軟件框架。ROS提供了各類成熟的功能包，如：攝像頭驅(qū)動(dòng)、OpenCV圖像處理、SLAM建圖導(dǎo)航等。功能包中的代碼可以是C++、Python、Octave等不同的編程語(yǔ)言編寫(xiě)，雖然不同模塊基于不同語(yǔ)言編寫(xiě)，但仍可以被ROS組合起來(lái)一起使用。這意味著，當(dāng)開(kāi)發(fā)新款機(jī)器人時(shí)，開(kāi)發(fā)者不需要做基礎(chǔ)的傳感器驅(qū)動(dòng)、甚至不必實(shí)現(xiàn)某些應(yīng)用，直接調(diào)用ROS自帶的功能包，同時(shí)ROS是分布式架構(gòu)，對(duì)于大型復(fù)雜機(jī)器人而言，可以把各個(gè)功能分別部署在不同控制板上。

  本文檔使用本司的HDG2L-IoT評(píng)估套件來(lái)實(shí)現(xiàn)ROS應(yīng)用環(huán)境，硬件產(chǎn)品如下所示。

  硬件平臺(tái)環(huán)境條件如下所示：

表2.1  硬件平臺(tái)資源

  目前實(shí)現(xiàn)ROS的方式主要有兩種：

• Ubuntu系統(tǒng)+ROS；

• Ubuntu系統(tǒng)+docker+ROS鏡像；

  相對(duì)而言，使用dockers運(yùn)行ROS鏡像的部署方式，可以大大加快設(shè)備部署、移植工作。第二章節(jié)也將基于方案2去實(shí)現(xiàn)ROS，組成項(xiàng)目的各個(gè)部分功能如下所示：