近年來，隨著城市規(guī)模不斷擴(kuò)大，城市交通擁堵問題凸顯，人們?cè)絹碓蕉嗟剡x擇城市軌道交通作為日常出行工具。而城市軌道交通車輛速度不斷提升，列車的載重量和車輛行駛密度不斷增加，對(duì)軌道交通輔助設(shè)備的穩(wěn)定、安全和維護(hù)等提出了更高的要求。

轉(zhuǎn)轍機(jī)設(shè)備作為實(shí)現(xiàn)道岔尖軌等轉(zhuǎn)換的關(guān)鍵設(shè)備，任何失效都會(huì)使列車無法正常運(yùn)行，甚至可能造成列車掉軌、翻車等嚴(yán)重后果，帶來生命和財(cái)產(chǎn)的嚴(yán)重?fù)p失。因此，鐵路轉(zhuǎn)轍機(jī)的重要性不言而喻，人工搬運(yùn)上料難度大，風(fēng)險(xiǎn)高，如何利用人工智能技術(shù)代替人力來進(jìn)行鐵路轉(zhuǎn)轍機(jī)定位抓取上料，是鐵路局迫切需要解決的問題。

某鐵路局鐵路轉(zhuǎn)轍機(jī)視覺高精度定位抓取

項(xiàng)目背景：

鐵路轉(zhuǎn)轍機(jī)重量重，體積大，如果由傳統(tǒng)人工進(jìn)行上料，工作強(qiáng)度非常大，需要部署多名工人進(jìn)行重復(fù)性搬運(yùn)。轉(zhuǎn)轍機(jī)在來回搬運(yùn)的過程中容易產(chǎn)生磕碰，并造成工人工傷風(fēng)險(xiǎn)，增加人工成本，為了降本增效，客戶希望能通過自動(dòng)化來進(jìn)行改善。 

項(xiàng)目難點(diǎn)：

1、工作臺(tái)來料狀態(tài)無序，工件尺寸和體積較大，難以用單相機(jī)拍攝整個(gè)工件；

2、后端對(duì)接裝配工藝對(duì)工件定位精度要求較高，表面反光增加了圖像識(shí)別定位的難度。

解決方案：

1、采用2D視覺多拍照點(diǎn)數(shù)據(jù)融合算法完成工件精準(zhǔn)定位，通過單目相機(jī)分別拍攝工件表面的不同位置，對(duì)局部進(jìn)行精定位；

2、自主開發(fā)多拍照點(diǎn)相機(jī)高精度標(biāo)定算法，將不同拍照位置的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)工件的精準(zhǔn)定位；

3、最后根據(jù)手眼標(biāo)定結(jié)果將坐標(biāo)轉(zhuǎn)化到機(jī)器人坐標(biāo)系下，并通過TCP通信發(fā)給機(jī)器人對(duì)工件完成抓取。

方案優(yōu)勢(shì)：

1、替代人工，高精度2D視覺大工件定位，既保證了較高的精度又降低了成本；

2、自研多拍照點(diǎn)數(shù)據(jù)融合算法，自主開發(fā)智能機(jī)械臂軌跡規(guī)劃算法，抓取成功率高達(dá)99%；

3、可24小時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行。

該鐵路局引入我們高精度視覺定位抓取系統(tǒng)進(jìn)行鐵路轉(zhuǎn)轍機(jī)抓取上料，通過2D視覺進(jìn)行精準(zhǔn)定位，提供精準(zhǔn)定位坐標(biāo)給機(jī)器人，大幅提升了產(chǎn)線自動(dòng)化、柔性化水平，保障上料精準(zhǔn)性和安全性。

我們立足客戶實(shí)際場(chǎng)景需求，可提供性能強(qiáng)大，靈活易用的視覺高精度定位抓取上下料方案，經(jīng)過簡單調(diào)試和培訓(xùn)即可快速實(shí)現(xiàn)所需功能，幫助廣大集成商伙伴順利交付，助力客戶實(shí)現(xiàn)高效、高質(zhì)量生產(chǎn)。