適用產(chǎn)品

Ladybug?6

應(yīng)用說明簡介

該應(yīng)用說明旨在：

1.回答一些關(guān)于從 Ladybug5+ 過渡到 Ladybug6 的常見問題。

2.概述這兩種相機(jī)之間的主要相似點(diǎn)和不同之處。

3.為用戶提供建議和指示，方便用戶將自定義應(yīng)用從 Ladybug5+ 遷移至 Ladybug6。

關(guān)于從 Ladybug5+ 升級到 Ladybug6 的問題

問

Ladybug5+ 是否即將停產(chǎn)？

答

否

問

使用 Ladybug6 需要什么硬件？

答

● 接口卡—Ladybug6 需要符合 SuperSpeed USB 規(guī)格和 xHCI 規(guī)格的 USB 3.1 第一代 PCIe 主機(jī)控制器。

● 電纜—Ladybug6 需要使用帶鎖定螺釘?shù)?USB 3.1 第一代 Type-A 至 M12 X 碼連接器電纜。

● 電源—必須通過 12 針腳 GPIO 接口提供電源。所需的輸入電壓為 12-24 V。

● GPIO—除了電源外，12 針腳 GPIO 連接器用于外部觸發(fā)輸入、選通脈沖輸出、電源和 PPS。

提供開發(fā)套件 (DEVKIT-01-0008) 以支持 Ladybug6，其中包括：

● 接口卡—USB 3.1 第一代主機(jī)控制器卡（雙端口）(ACC-01-1201)

● 電纜—1 m 的 USB 3.1 第一代，Type A 公頭鎖定到 M12 公頭 (ACC-01-2308)

● 電纜—3 m 的 USB 3.1 第一代，Type A 公頭鎖定到 M12 公頭 (ACC-01-2309)

● 電纜—5 m 的 USB 3.1 第一代，Type A 公頭鎖定到 M12 公頭 (ACC-01-2310)

● 電源 (ACC-01-9001)

● GPIO—Hirose 到直流圓筒連接器 + 尾電纜 (6 m) (ACC-01-3012)

● 底座—桌面三腳架底座組合 (ACC-02-0001)

● 集線器—USB 3.1 第一代集線器，VIA VL812 1，帶 1 個端口的螺柱鎖 (ACC-01-6001)

開發(fā)套件中的所有物品均可按單個部件號單獨(dú)購買。

問

我可以用現(xiàn)有應(yīng)用運(yùn)行 Ladybug6 嗎？

答

需要 Ladybug SDK 版本 1.18（或更新版本）才能運(yùn)行 Ladybug6。

API 更改很少，但您必須使用最新的庫重建應(yīng)用。

不支持將早期版本的 Ladybug SDK 與 Ladybug6 結(jié)合使用。

圖像處理管道

圖像處理

對于 Ladybug5+ 和 Ladybug6，當(dāng)使用 JPEG8 像素格式時，會先在捕捉期間在相機(jī)上完成一些圖像處理，然后輸出到 PC。之后在 PC 上執(zhí)行其他后期處理。

對于 Ladybug6，有一種新的格式——JPEG12Processed，它像 JPEG8 一樣運(yùn)行，具有更高的位深度。

當(dāng)使用 JPEG12（未處理）像素格式時，大多數(shù)圖像處理都在 PC 上完成。該處理是作為 ladybugConvertImage() 的一部分完成的。這樣用戶就可以獨(dú)立于圖像捕捉對輸出設(shè)置進(jìn)行微調(diào)。

用戶可以在 LadybugCapPro 中或通過 CSRs 調(diào)整圖像處理參數(shù)。

幀頻

快門范圍

Ladybug6 和 Ladybug5+ 提供以下四種預(yù)設(shè)快門范圍模式，用于設(shè)置最大快門值：

● 在高速公路上駕駛—最大快門時間設(shè)置為盡可能短，以防出現(xiàn)運(yùn)動模糊情況。最好在室外高速情況下使用，否則圖像可能太暗。這是默認(rèn)設(shè)置。

● 在城市中駕駛—最大快門時間比高速公路模式下的稍長，適于較慢的速度（~45 km/h 或 25 mph）。

● 室內(nèi)—最大快門時間比駕駛模式下的稍長，適用于在室內(nèi)應(yīng)用。

● 低噪—最大快門時間沒有限制。

自動曝光模式

Ladybug6 和 Ladybug5+ 都針對自動曝光算法提供了三種預(yù)設(shè)模式：

● 底部 50%—僅使用五個側(cè)面相機(jī)的底部 50%，并從計算中排除頂部相機(jī)。

● 頂部 50%—僅使用五個側(cè)面相機(jī)的頂部 50%，并將頂部相機(jī)包含在計算內(nèi)。這是第一種模式的倒置版本，在倒置安裝相機(jī)時使用（例如在直升機(jī)上）。

● 全圖—將所有六個相機(jī)的整個圖像用于計算。這是默認(rèn)設(shè)置。

對于 8 位和 JPEG12Processed 像素格式，可設(shè)置自動曝光模式以便進(jìn)行圖像拍攝。對于 JPEG12（未處理），可設(shè)置自動曝光模式，以便進(jìn)行圖像拍攝和 PC 上的后期處理。

軟件工作流

圖像采集

Ladybug6 可采用與 Ladybug5+ 相同的方式進(jìn)行啟動和控制。

但是，您的源代碼應(yīng)該進(jìn)行一些更改。

● 應(yīng)以 JPEG 數(shù)據(jù)格式啟用自動緩沖區(qū)使用，而不是使用固定的 JPEG 質(zhì)量值。這允許相機(jī)調(diào)整 JPEG 壓縮質(zhì)量，以便將圖像適應(yīng)可用的緩沖區(qū)大小。攝像頭將使用的最大質(zhì)量值箝制為 80%。您可以使用 ladybugSetAutoJPEGQualityControlFlag() 控制該功能，并使用 ladybugSetAutoJPEGBufferUsage() 控制緩沖區(qū)使用率。建議緩沖區(qū)使用率值介于 90% 至 95% 之間。

● 啟動攝像頭時的默認(rèn) SDK 設(shè)置旨在分配適當(dāng)?shù)膸彌_區(qū)大小，以便通過 Intel 主機(jī)控制器支持 15 FPS 或 30 FPS 的幀率采集。如果所需的幀率或帶寬較低，則默認(rèn) SDK 設(shè)置可能不足。請參閱 TAN2017010 - 使用數(shù)據(jù)包和緩沖區(qū)大小在 Ladybug 上調(diào)整幀率，了解有關(guān)如何優(yōu)化設(shè)置的更多信息。

流錄制

與 Ladybug5+ 相比，Ladybug6 具有相同的最大帶寬，而且每秒寫入磁盤的數(shù)據(jù)量也相同?？赏ㄟ^降低壓縮質(zhì)量來大大減少在 JPEG 模式下發(fā)送的數(shù)據(jù)量。

圖像處理和拼接

在相機(jī)中進(jìn)行圖像處理的數(shù)據(jù)格式的工作流保持不變。查看 LadybugPanoStitch 示例。

有關(guān)不在相機(jī)中執(zhí)行圖像處理的數(shù)據(jù)格式，請參見 include 目錄中的 ladybugImageAdjustment.h 了解圖像處理參數(shù)和使用說明。此外，LadybugCapPro 應(yīng)用提供了這些參數(shù)的圖形界面。

在這兩種情況下，ladybugConvertImage() 會準(zhǔn)備圖像以供輸出，包括 JPEG 解壓縮、Bayer 去馬賽克以及圖像后期處理。

圖像輸出

圖像輸出功能與以前的 LadybugCapPro 版本相同。如果需要全分辨率全景圖像，建議使用 12288 x 6144（像素）的輸出大小。

Ladybug SDK 版本 1.18 支持以下格式：

不再支持 HDR、FLV 和 WMV。

圖像大小

對于 Ladybug6，圖像轉(zhuǎn)換后的單個傳感器圖像大小為 4096 x 2992。

對于 Ladybug5+，圖像轉(zhuǎn)換后的單個傳感器圖像大小為 2464 x 2048。

如果您的軟件分配自己的內(nèi)存來進(jìn)行圖像轉(zhuǎn)換和紋理更新，則要分配的內(nèi)存大小應(yīng)為 6 x W x H x（每通道字節(jié)數(shù)），其中 8 位模式的每通道字節(jié)數(shù)為 1，12 位模式的為 2。

例如，轉(zhuǎn)換后包含 JPEG8 圖像所需的內(nèi)存大小是：

Ladybug6 與 Ladybug5+ 的詳細(xì)對比

機(jī)械特性

GPIO 特性

Ladybug6 和 Ladybug5+ 之間的 GPIO 引腳分布相同。

Ladybug6 在雙向 GPIO IO2 和 IO3 上具有增強(qiáng)的抗擾度。

硬件/電子

固件

Ladybug6 和 Ladybug5+ 均符合 IIDC v1.32 規(guī)范，固件在兩個相機(jī)中的操作方式相似。

軟件、驅(qū)動程序和系統(tǒng)支持

尺寸

Ladybug 外殼有一個定位銷定位器，可確保安裝時方向一致。

Ladybug6 尺寸圖

Ladybug5+ 尺寸圖