在《手把手教你搭建OpenScenario交通場景（上）》中，我們已經(jīng)介紹，在動(dòng)力學(xué)仿真軟件ModelBase中對車輛、行人、物體和RSU四類實(shí)體進(jìn)行創(chuàng)建后，實(shí)體的名稱將根據(jù)各自類型出現(xiàn)在編輯器左上位置的實(shí)體列表中進(jìn)行顯示，并可用于通過點(diǎn)擊在編輯器中實(shí)現(xiàn)快速查找。

模型庫

       包括車輛模型和駕駛員模型兩部分，其中，關(guān)于車輛模型部分，列表中不同的模型將在軟件運(yùn)行動(dòng)畫界面中顯示不同樣式，并且支持對車輛中心和邊界框等外觀參數(shù)進(jìn)行編輯；而駕駛員模型部分，則可對體現(xiàn)其駕駛風(fēng)格的如舒適加/減速度，最小換道距離，超車渴望度等各類參數(shù)，是否遵守交通規(guī)則等特征進(jìn)行設(shè)置，或?qū)︸{駛員模型進(jìn)行新建或刪除。

隨機(jī)交通

       可用于設(shè)置場景中是否開啟隨機(jī)交通流功能，在功能開啟后可選擇周邊待生成隨機(jī)交通車輛的中心實(shí)體，設(shè)置生成車輛的范圍區(qū)域、最大數(shù)量、類型占比和最大期望速度等信息。如下圖所示，隨機(jī)交通車只生成在圖中的暗灰色區(qū)域，當(dāng)隨機(jī)車輛跑出橢圓區(qū)域則會(huì)被自動(dòng)消除，圖中橢圓區(qū)域的車輛繼續(xù)行駛。場景中的所有隨機(jī)車輛均處于自動(dòng)駕駛模型，車輛采用隨機(jī)終點(diǎn)。

環(huán)境配置

       可用于配置場景運(yùn)行時(shí)的環(huán)境參數(shù)，支持對光照、云層和晴雨雪霧塵天氣變化，以及路面積水情況進(jìn)行模擬，并實(shí)現(xiàn)運(yùn)行動(dòng)畫中的顯示效果，在環(huán)境配置界面中可供修改的參數(shù)及其含義如下表所示：

交通燈配置

       在通過道路編輯器進(jìn)行交通燈添加并與控制器綁定的基礎(chǔ)上，在配置界面中能夠以每個(gè)控制器為單元對交通燈相位總時(shí)長，各色交通燈（包括通行--綠色、注意--黃色、停止通行--紅色）相位時(shí)長占比進(jìn)行設(shè)置，來作為車輛通過各個(gè)交叉路口的交通準(zhǔn)則。

SCP編輯

       SCP指令是通過發(fā)送指令的方式控制仿真運(yùn)行過程中實(shí)體的行為。在SCP編輯界面，點(diǎn)擊“生成”按鈕，可生成勾選框所對應(yīng)的SCP指令。運(yùn)行時(shí)點(diǎn)擊“發(fā)送”可將文本框中的指令發(fā)送至后端執(zhí)行。點(diǎn)擊“重置”按鈕可取消所有勾選并清空輸入框。

       SCP指令采用了xml的格式，通過節(jié)點(diǎn)名稱來確定指令的內(nèi)容，通過節(jié)點(diǎn)中的參數(shù)確定指令的詳細(xì)內(nèi)容。SCP主要包括七類控制指令：交通行為指令（Traffic）、實(shí)體控制指令（Player）、環(huán)境控制指令（EnvironmentAction）、交通燈控制指令（TrafficLight）、設(shè)置參數(shù)指令（Set）、動(dòng)畫控制指令（Animator）、接口指令（API）。通過靈活運(yùn)用各種SCP指令可以搭建更豐富的場景，測試更復(fù)雜的功能。

       另外，通過點(diǎn)擊“生成”按鈕來生成的SCP指令也可以復(fù)制粘貼到車輛行為設(shè)置-觸發(fā)條件及行為界面中，作為上述以SCP形式進(jìn)行車輛行為設(shè)置的代碼內(nèi)容來使用。

動(dòng)態(tài)監(jiān)測

       動(dòng)態(tài)監(jiān)測界面可以監(jiān)測實(shí)體在運(yùn)行時(shí)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，在運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，選中實(shí)體，打開動(dòng)態(tài)監(jiān)測界面，界面中會(huì)實(shí)時(shí)顯示該實(shí)體的動(dòng)態(tài)參數(shù)。各參數(shù)的含義如下：

      · 實(shí)體名稱：選中實(shí)體的名稱

      · 實(shí)體id：選中實(shí)體的id

      · X坐標(biāo)：選中實(shí)體的X坐標(biāo)

      · Y坐標(biāo)：選中實(shí)體的Y坐標(biāo)

      · Z坐標(biāo)：選中實(shí)體的Z坐標(biāo)

      · 實(shí)體速度km/h：選中實(shí)體的速度

行駛路線列表

       行駛路線列表位于場景編輯器的左下方，在行駛路線列表中存放該場景中的車道路線和不規(guī)則軌跡。

      · 車道路線

       ① 新建車道路線：在車道路線列表中，右擊“車道路線”，彈出新建選項(xiàng)，點(diǎn)擊新建路線，會(huì)自動(dòng)新建出一個(gè)空的車道路線表格，此時(shí)進(jìn)入“路線模式”，鼠標(biāo)光標(biāo)也將變?yōu)槭謽?biāo)志。在場景編輯區(qū)域內(nèi)點(diǎn)擊道路即可將指定的道路作為一個(gè)路線點(diǎn)添加進(jìn)表格中，然后可繼續(xù)在道路中沿著車輛行駛的下游方向選擇路線點(diǎn)，高亮顯示的車道數(shù)量不斷增加，最終完成車道路線的創(chuàng)建。

       ② 編輯車道路線：對于已經(jīng)創(chuàng)建的車道路線，可以在車道路線列表中進(jìn)行選中，然后對車道路線表格中的路線點(diǎn)進(jìn)行刪除，或通過點(diǎn)擊“新建路線點(diǎn)”按鈕進(jìn)入車道路線編輯模式，在該路線下游繼續(xù)添加路線點(diǎn)以實(shí)現(xiàn)路線的進(jìn)一步延伸。

       ③ 刪除車道路線：對于已經(jīng)創(chuàng)建的車道路線，可以在車道路線列表中進(jìn)行選中，然后右鍵點(diǎn)擊“刪除路線”選項(xiàng)進(jìn)行整條車道路線的刪除。

      · 不規(guī)則軌跡

       不規(guī)則軌跡是由多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)根據(jù)一定的連接方式確定的運(yùn)行軌跡，ModelBase支持以Polyline（折線）、Clothoid（羊角螺旋線）、Nurbs（B樣條曲線）三種方式對選定的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)連接。

       ① 新建不規(guī)則軌跡：在車道路線列表中，右擊“不規(guī)則軌跡”，彈出新建選項(xiàng)，點(diǎn)擊新建路線，會(huì)自動(dòng)新建出一個(gè)空的不規(guī)則軌跡表格，此時(shí)進(jìn)入“不規(guī)則軌跡模式”，鼠標(biāo)光標(biāo)也將變?yōu)槭謽?biāo)志。在場景編輯區(qū)域內(nèi)點(diǎn)擊任意區(qū)域即可作為一個(gè)軌跡點(diǎn)添加進(jìn)表格中，在點(diǎn)擊的過程中，新增的軌跡點(diǎn)將與上一個(gè)軌跡點(diǎn)已選定的軌跡類型進(jìn)行自動(dòng)鏈接，最終形成一條理想的不規(guī)則軌跡。

       ② 編輯不規(guī)則軌跡：對于已經(jīng)創(chuàng)建的不規(guī)則軌跡，可以在不規(guī)則軌跡列表中進(jìn)行選中，然后對不規(guī)則軌跡表格中的軌跡點(diǎn)進(jìn)行刪除或坐標(biāo)值修改，或通過點(diǎn)擊“新建軌跡點(diǎn)”按鈕進(jìn)入編輯模式，在該軌跡下游繼續(xù)添加軌跡點(diǎn)以實(shí)現(xiàn)軌跡的進(jìn)一步延長。

       ③ 刪除/隱藏不規(guī)則軌跡：右鍵不規(guī)則軌跡的名稱，例如“trajectory_0”，點(diǎn)擊刪除軌跡，即可將該選中的不規(guī)則軌跡刪除。點(diǎn)擊“隱藏軌跡”，即可將選中的不規(guī)則軌跡隱藏。

       ④ 導(dǎo)入不規(guī)則軌跡：右擊“不規(guī)則軌跡”，點(diǎn)擊“導(dǎo)入軌跡”，彈出選擇窗口?！皩?dǎo)入軌跡”功能支持導(dǎo)入 [time latitude longitude altitude heading]或[time latitude longitude altitude]格式的GPS軌跡文件，其中每一列數(shù)據(jù)需要滿足對應(yīng)的數(shù)據(jù)格式，例如：數(shù)據(jù)文件第一列為時(shí)間，第二列為緯度，其余各列以此類推?！皩?dǎo)入軌跡” 實(shí)際是根據(jù)設(shè)置的參考經(jīng)緯度將一系列經(jīng)緯度軌跡點(diǎn)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系下的軌跡點(diǎn)，暫時(shí)只用到軌跡點(diǎn)經(jīng)緯度信息。目前支持導(dǎo)入的類型包括*.txt格式的文本文件、*.xls、*.xlsx 格式的Excel文件。

       在完成上述兩種行駛路線的創(chuàng)建后，車道路線和不規(guī)則軌跡將分別出現(xiàn)在編輯器左下角的列表中，并在車輛行為配置--初始狀態(tài)子界面中，選擇基于“指定不規(guī)則軌跡”或“指定車道路線”的行駛路線控制模式時(shí)進(jìn)行對應(yīng)使用，隨后被設(shè)置車輛將沿該路線進(jìn)行行駛。

       ModelBase是經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)的綜合駕駛測試仿真軟件，具備車輛動(dòng)力學(xué)模型及智能駕駛場景仿真能力，可用于乘用車、商用車的整車電控系統(tǒng)、ADAS系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、測試和驗(yàn)證?？梢愿采w電控系統(tǒng)的整個(gè)開發(fā)周期，包括早期的算法仿真測試（MIL/SIL），控制器的硬件在環(huán)測試（HIL），半實(shí)物臺(tái)架測試（如電機(jī)臺(tái)架、動(dòng)力系統(tǒng)臺(tái)架、整車臺(tái)架等），以及車輛在環(huán)測試（VIL）。

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