綜上，選用具有兩路16位精度PWM功能的ATMEGA48單片機(jī)，外圍硬件電路設(shè)計(jì)如圖2。

　　使用該單片機(jī)具有PWM功能的PB1和PB2連接PWM_A和PWM_B，使用兩個(gè)普通引腳連接DIR_A和DIR_B即可實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制。原理說(shuō)明如下：電機(jī)的A、/A、B、/B分別對(duì)應(yīng)四輸入與門電路的3、6、8、11引腳。在DIR_A和DIR_B為低電平時(shí)，門電路的1、9引腳為0狀態(tài)，三極管Q3、Q4截止，門電路的4、12引腳由于上拉處于1狀態(tài)，這樣，與門電路的3、8輸出為0，即A、B為0;此時(shí)與門電路的6、11輸出與PWM_A和PWM_B保持一致，即/A、/B由PWM_A和PWM_B決定。在其他狀態(tài)下，也具有同類特點(diǎn)：A和/A之間、B和/B之間的通電極性由DIR_A和DIR_B決定;A和/A之間、B和/B之間的電流大小由PWM_A和PWM_B的占空比決定。而且只要三極管Q3、Q4工作正常，與門電路就不會(huì)出現(xiàn)邏輯混亂的情況。

　　配合硬件的設(shè)計(jì)，軟件上編寫了一個(gè)由64個(gè)數(shù)據(jù)組成的數(shù)組，分別對(duì)應(yīng)了0~90o正弦波幅度變化的8位數(shù)字量化值(以階梯波的方式模擬了64點(diǎn)正弦波抽樣)，每個(gè)值用來(lái)控制輸出波形占空比，實(shí)際上參與了電流矢量夾角轉(zhuǎn)動(dòng)90o過(guò)程中其電流大小的計(jì)算。眾所周知，正弦、余弦波相位相差90o，在已知0~90o正弦波幅度變化表后，同樣可以得出90o~180o、180o~270o、270o~360o(0o)的正弦波、余弦波幅度變化表，所以通過(guò)0~90o正弦波幅度變化的8位數(shù)字量化表的演化，就可以在兩相八拍(二細(xì)分)的基礎(chǔ)上把電流矢量夾角分成四個(gè)象限，配合極性的控制，在每個(gè)象限中把A或/A的正弦波和B或/B的余弦波作8種組合，在每種組合中完成電流大小的變化，最終作到兩相64拍(16細(xì)分)的控制。而且，最巧妙的一點(diǎn)就在于：通過(guò)選擇64個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)每90o范圍的正弦波的64個(gè)點(diǎn)，就可以用一個(gè)字節(jié)的大小來(lái)作為區(qū)分4個(gè)象限的標(biāo)志，便于對(duì)正、余弦的角度進(jìn)行演化，即0~63對(duì)應(yīng)0~90o，64~127對(duì)應(yīng)90o~180o，128~191對(duì)應(yīng)180o~270o，192~255對(duì)應(yīng)270o~360o。

　　兩相64拍A、B、/A、/B的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)表如表3(以B為起始狀態(tài))。

　　由于儀表指針從當(dāng)前角指向目標(biāo)角時(shí)，變化量會(huì)有不同。為保證指針響應(yīng)靈敏、無(wú)抖動(dòng)，必須在正、反轉(zhuǎn)時(shí)考慮加、減速控制。程序中，可以根據(jù)變化量的大小和正負(fù)設(shè)定幾個(gè)控制區(qū)間，分別寫入不同的延時(shí)參數(shù)，根據(jù)此延時(shí)參數(shù)來(lái)控制電流大小、方向(改變PWM_A和PWM_B、DIR_A和DIR_B)變化時(shí)間，就達(dá)到了加、減速的控制的目的。

　　結(jié)語(yǔ)

　　通過(guò)雙PWM方式控制兩相步進(jìn)電機(jī)，既達(dá)到了高精度細(xì)分的目的，又在硬件成本上得到了優(yōu)化。在現(xiàn)有電路的后級(jí)增加功率驅(qū)動(dòng)電路并作程序的少量修改，就可以做成高精度、多細(xì)分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。