4.3.2 成果分析

　　報(bào)表輸出功能將速度軌跡及加速度軌跡以Excel的格式輸出，其結(jié)果如圖16、17所示?！　?/p>

 

　　圖16所示的測(cè)試結(jié)果顯示實(shí)際車速軌跡與預(yù)定車速軌跡的穩(wěn)態(tài)誤差在-0.2Km/h到0.3Km/h之間，且車輛完全制動(dòng)時(shí)車—障礙物實(shí)時(shí)距離為54cm。圖17顯示整個(gè)控制過程中的實(shí)時(shí)加速度軌跡，在勻速狀態(tài)時(shí)的加速度均低于1.4m/s²，遠(yuǎn)小于人體舒適的加速度極限(≤2.5m/s²)。由此可知，實(shí)際控制效果已基本達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。

　　4.3 現(xiàn)場(chǎng)成果

　　本系統(tǒng)安裝于長(zhǎng)安志翔CV8上，車載CAN網(wǎng)絡(luò)通過NI 8473與筆記本電腦上的LabVIEW平臺(tái)實(shí)時(shí)通信。同時(shí)將超聲波傳感器安裝于車后牌照正上方，并通過NI DAQ平臺(tái)配置NI9269及NI9221的相關(guān)參數(shù)，從而驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器。圖18為超聲波傳感器與相關(guān)數(shù)據(jù)采集設(shè)備的連接圖，圖19為現(xiàn)場(chǎng)時(shí)設(shè)備連接圖?！　?/p>

 

　　五. 結(jié)論

　　從技術(shù)層面講，NI DAQ平臺(tái)和LabVIEW開發(fā)環(huán)境無縫連接使用戶輕松的通過圖形化開發(fā)環(huán)境訪問底層硬件，快速建立系統(tǒng)原型和數(shù)據(jù)采集應(yīng)用，大大降低了系統(tǒng)開發(fā)的技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)。LabVIEW強(qiáng)大的數(shù)據(jù)采集和信號(hào)處理功能極大地節(jié)省了采集終端軟件的開發(fā)時(shí)間，在NI DAQ平臺(tái)和LabVIEW CAN模塊的配合下使得采集終端能夠?qū)崟r(shí)并且高質(zhì)量地完成數(shù)據(jù)采集、信號(hào)處理、數(shù)據(jù)傳送和數(shù)據(jù)處理的工作，為整個(gè)系統(tǒng)的開發(fā)研究提供靈活、強(qiáng)大的底層硬件支持。

　　基于LabVIEW平臺(tái)的倒車自動(dòng)剎車系統(tǒng)已在長(zhǎng)安志翔CV8上成功實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能，該系統(tǒng)的成功開發(fā)在速度控制領(lǐng)域及相關(guān)輔助系統(tǒng)開發(fā)方面取得突破性進(jìn)展。同時(shí)對(duì)長(zhǎng)安汽車有限公司正在進(jìn)行的全自動(dòng)泊車系統(tǒng)的開發(fā)奠定夯實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)。