4 系統(tǒng)軟件設(shè)計
系統(tǒng)采用C語言按模塊化編寫軟件，主程序流程圖如圖5a所示。CPU定時器0采用定時周期中斷，定時器中斷程序流程圖如圖5b所示。

5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
圖6示出實(shí)驗(yàn)波形。

此處采用上述硬件電路和軟件設(shè)計方案，選用稀土永磁BLDCM作為實(shí)驗(yàn)樣機(jī)進(jìn)行研究，電機(jī)額定功率為320W，空載轉(zhuǎn)速為15000r·min-1。根法，測試該系統(tǒng)在1°階躍和10 Hz正弦信號指令下的響應(yīng)曲線，測試結(jié)果如圖6所示。其結(jié)果表明，該系統(tǒng)對輸入信號具有良好的響應(yīng)。

6 結(jié)論
采用位置、速度、電流三閉環(huán)控制方式，完成了基于DSP+CPID的無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計。充分利用DSP的高速運(yùn)算能力和豐富的片內(nèi)外設(shè)資源，及CPLD強(qiáng)大的邏輯運(yùn)算能力，使該控制系統(tǒng)具備了較好的快速性與穩(wěn)定性，同時由于速度環(huán)與電流環(huán)的存在，使系統(tǒng)的可靠性與動態(tài)性能大大提高，在實(shí)際應(yīng)用及理論研究方面均具有重要意義。