基于DSP的覆冰機器人控制系統(tǒng)研究
方案中,假設(shè)已知發(fā)送節(jié)點的發(fā)射功率,接收節(jié)點可以根據(jù)接收信號的強度,計算二者之間距離的近似值;發(fā)射功率可控,即節(jié)點可以根據(jù)自身需要調(diào)整發(fā)射功率。采用與文獻(xiàn)[5]相同的無線傳輸能量消耗模型。ADEECS協(xié)議按輪執(zhí)行,每一輪分為網(wǎng)絡(luò)部署,簇頭選舉,成簇,數(shù)據(jù)傳輸這4個階段。
具體實現(xiàn)過程如下:
階段1:網(wǎng)絡(luò)部署階段在網(wǎng)絡(luò)部署階段,讓基站以一定的功率向網(wǎng)絡(luò)內(nèi)廣播一個消息HELLO_MSG。傳感器節(jié)點根據(jù)接收信號的強度計算出自己到基站的近似距離,在與基站通信時,依據(jù)這個距離選擇適當(dāng)?shù)陌l(fā)射功率。在成簇階段,還將利用這個信息來均衡簇頭的負(fù)載。
階段2:簇頭選舉階段全局范圍內(nèi)預(yù)先設(shè)定一個0~1之間的閾值T,用來控制參加簇頭競選的節(jié)點比例。每一個節(jié)點生成一個0~1之間的隨機數(shù),記為u。若u
式中:T為最大約定的最大延遲時間;Eresidual為節(jié)點剩余能量;Eini是節(jié)點原始能量。
階段3:成簇階段簇頭向網(wǎng)絡(luò)所有節(jié)點廣播自己成為簇頭的消息HEAD_AD,內(nèi)容為簇頭節(jié)點的標(biāo)識及該節(jié)點與基站的距離。普通節(jié)點接收到此消息后選擇一個通信代價cost(CH)最小的聚類加入,并發(fā)送消息JOIN_REQ。通信代價表達(dá)式為:
式(5)中參數(shù)與式(2)和式(4)表示的意義相同。從式(5)可以看出,該通信代價綜合考慮了節(jié)點與簇頭的距離、簇頭與基站的距離及簇頭的剩余能量。從而實現(xiàn)了由聚類成員節(jié)點選擇剩余能量較大,與自己距離較近,與基站距離較小的簇頭形成簇,達(dá)到能量均衡的目的。
階段4:數(shù)據(jù)傳輸階段簇頭向所有成員節(jié)點廣播TDMA通信時隙調(diào)度信息TDMA_SCHEDULE。成員節(jié)點按分配好的TDMA時隙在某個時刻將自己檢測到的數(shù)據(jù)發(fā)送給簇頭。簇頭在接收聚類成員發(fā)送數(shù)據(jù)的過程中進(jìn)行數(shù)據(jù)融合,并將融合后的數(shù)據(jù)直接傳輸給基站,該過程采用單跳的通信方式。
4 ADEECS協(xié)議仿真與分析
仿真中,使用Matlab作為仿真平臺,采用與文獻(xiàn)[3]相同的能量消耗模型。仿真參數(shù)如表1所示。
文中將ADEECS與EECS和LEACH協(xié)議性能進(jìn)行仿真對比。
4.1簇頭分布的仿真對比
LEACH簇頭個數(shù)取最優(yōu)值。在仿真中,LEACH簇頭個數(shù)為6;取T=0.15,R=26,w=0.8。由3種協(xié)議的簇頭分布圖(圖2~圖4)可以看出,LEACH協(xié)議簇頭隨機分布;EECS協(xié)議簇頭分布比較均勻,但存在簇頭漏洞問題;ADEECS協(xié)議簇頭真正實現(xiàn)了均勻分布。所以,提出的延遲發(fā)送競選消息的方法很好地解決了LEACH和EECS協(xié)議在簇頭選舉過程中存在的問題。
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