從理論上來看，直流無刷電動機的速度和轉矩控制主要依據(jù)如下的轉矩和反電動勢工程計算方程
　　
其中，N為直流無刷電動機定子每相線圈數(shù)， 為轉子的長度，r為轉子的內徑，B為轉子的磁通密度， 為電動機的角速度，i為相電流，L為相感抗， 為轉子的位置，R為相阻抗。
　　
從方程可以看到，反電動勢與電動機的轉速成比例，而轉矩與相電流也幾乎勢成比例的。根據(jù)這些特點，在方案中采用了圖3所示的控制策略。給定轉速與速度反饋形成偏差，經(jīng)速度調節(jié)后產生電流參考量，它與電流反饋量的偏差經(jīng)電流調節(jié)后形成PWM占空比的控制量，實現(xiàn)電動機的速度控制。電流的反饋是通過檢測電阻上的壓降來實現(xiàn)的。速度反饋是通過霍爾傳感器輸出的位置量，經(jīng)過計算得到的。位置傳感器輸出的位置量還用于控制換相。

圖3三相無刷直流電動機的速度和電流控制

　　
4 軟件控制
　　
系統(tǒng)采用PWM控制算法，電機輸入直流電流且每一時刻只有兩個功率管導通，從2407來的PWM控制信號直接連至驅動器，驅動器的輸出再連至功率MOSFET管的控制極。2407的CPU時鐘頻率是20MHz，PWM頻率是20kHz。