嵌入式操作系統(tǒng)的調(diào)試問(wèn)題分析
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調(diào)試方案
nbsp; 一 插樁（stub）
第一種方案是在目標(biāo)操作系統(tǒng)和調(diào)試器內(nèi)分別加入某些功能模塊，二者互通信息來(lái)進(jìn)行調(diào)試。上述問(wèn)題可通過(guò)以下途徑解決：
（1）調(diào)試器與被調(diào)試程序的通信
調(diào)試器與目標(biāo)操作系統(tǒng)通過(guò)指定通信端口（串口、網(wǎng)卡、并口）遵循遠(yuǎn)程調(diào)試協(xié)議進(jìn)行通信（遠(yuǎn)程調(diào)試協(xié)議。
（2）被調(diào)試程序產(chǎn)生異常及時(shí)通知調(diào)試器
目標(biāo)操作系統(tǒng)的所有異常處理最終都要轉(zhuǎn)向通信模塊，告知調(diào)試器當(dāng)前的異常號(hào)；調(diào)試器據(jù)此向用戶顯示被調(diào)試程序產(chǎn)生了哪一類異常。
（3）調(diào)試器控制、訪問(wèn)被調(diào)試程序
調(diào)試器的這類請(qǐng)求實(shí)際上都將轉(zhuǎn)換成對(duì)被調(diào)試程序的地址空間或目標(biāo)平臺(tái)的某些寄存器的訪問(wèn)，目標(biāo)操作系統(tǒng)接收到這樣的請(qǐng)求可以直接處理。對(duì)于沒(méi)有虛擬存儲(chǔ)概念的簡(jiǎn)單的嵌入式操作系統(tǒng)而言，完成這些任務(wù)十分容易。
（4）調(diào)試器識(shí)別有關(guān)被調(diào)試程序的多任務(wù)信息并控制某一特定任務(wù)
由目標(biāo)操作系統(tǒng)提供相關(guān)接口。目標(biāo)系統(tǒng)根據(jù)調(diào)試器發(fā)送的關(guān)于多任務(wù)的請(qǐng)求，調(diào)用該接口提供相應(yīng)信息或針對(duì)某一特定任務(wù)進(jìn)行控制，并返回信息給調(diào)試器。
（5）調(diào)試器處理與目標(biāo)硬件平臺(tái)相關(guān)的信息
第2條所述調(diào)試器應(yīng)能根據(jù)異常號(hào)識(shí)別目標(biāo)平臺(tái)產(chǎn)生異常的類型也屬于這一范疇，這類工作完全可以由調(diào)試器獨(dú)立完成。支持多種目標(biāo)平臺(tái)正是GNU GDB的一大特色。
綜上所述，這一方案需要目標(biāo)操作系統(tǒng)提供支持遠(yuǎn)程調(diào)試協(xié)議的通信模塊（包括簡(jiǎn)單的設(shè)備驅(qū)動(dòng)）和多任務(wù)調(diào)試接口，并改寫異常處理的有關(guān)部分。另外目標(biāo)操作系統(tǒng)還需要定義一個(gè)設(shè)置斷點(diǎn)的函數(shù)；因?yàn)橛械挠布脚_(tái)提供能產(chǎn)生特定調(diào)試陷阱異常（debug trap）的斷點(diǎn)指令以支持調(diào)試（如X86的INT 3），而另一些機(jī)器沒(méi)有類似的指令，就用任意一條不能被解釋執(zhí)行的非法（保留）指令代替。目標(biāo)操作系統(tǒng)添加的這些模塊統(tǒng)稱為插樁（見(jiàn)下圖），駐留于ROM中則稱為ROM monitor。通用操作系統(tǒng)也有具備這類模塊的：編譯運(yùn)行于Alpha、Sparc或PowerPC平臺(tái)的LINUX內(nèi)核時(shí)若將kgdb開關(guān)打開，就相當(dāng)于加入了插樁。
運(yùn)行于目標(biāo)操作系統(tǒng)的被調(diào)試的應(yīng)用程序要在入口處調(diào)用這個(gè)設(shè)置斷點(diǎn)的函數(shù)以產(chǎn)生異常，異常處理程序調(diào)用調(diào)試端口通信模塊，等待主機(jī)（host）上的調(diào)試器發(fā)送信息。雙方建立連接后調(diào)試器便等待用戶發(fā)出調(diào)試命令，目標(biāo)系統(tǒng)等待調(diào)試器根據(jù)用戶命令生成的指令。這一過(guò)程如下圖所示。
這一方案的實(shí)質(zhì)是用軟件接管目標(biāo)系統(tǒng)的全部異常處理（exception handler）及部分中斷處理，在其中插入調(diào)試端口通信模塊，與主機(jī)的調(diào)試器交互。它只能在目標(biāo)操作系統(tǒng)初始化，特別是調(diào)試通信端口初始化完成后才起作用，所以一般只用于調(diào)試運(yùn)行于目標(biāo)操作系統(tǒng)之上的應(yīng)用程序，而不宜用來(lái)調(diào)試目標(biāo)操作系統(tǒng)，特別是無(wú)法調(diào)試目標(biāo)操作系統(tǒng)的啟動(dòng)過(guò)程。而且由于它必然要占用目標(biāo)平臺(tái)的某個(gè)通信端口，該端口的通信程序就無(wú)法調(diào)試了。最關(guān)鍵的是它必須改動(dòng)目標(biāo)操作系統(tǒng)，這一改動(dòng)即使沒(méi)有對(duì)操作系統(tǒng)在調(diào)試過(guò)程中的表現(xiàn)造成不利影響，至少也會(huì)導(dǎo)致目標(biāo)系統(tǒng)多了一個(gè)不用于正式發(fā)布的調(diào)試版。
二 片上調(diào)試（On Chip Debugging）及Embedded PowerPC Background Debug Mode
片上調(diào)試是在處理器內(nèi)部嵌入額外的控制模塊，當(dāng)滿足了一定的觸發(fā)條件時(shí)進(jìn)入某種特殊狀態(tài)。在該狀態(tài)下，被調(diào)試程序停止運(yùn)行，主機(jī)的調(diào)試器可以通過(guò)處理器外部特設(shè)的通信接口訪問(wèn)各種資源（寄存器、存儲(chǔ)器等）并執(zhí)行指令。為了實(shí)現(xiàn)主機(jī)通信端口與目標(biāo)板調(diào)試通信接口各引腳信號(hào)的匹配，二者往往通過(guò)一塊簡(jiǎn)單的信號(hào)轉(zhuǎn)換電路板連接（如下圖所示）。內(nèi)嵌的控制模塊以基于微碼的監(jiān)控器（microcode monitor）或純硬件資源的形式存在，包括一些提供給用戶的接口（如斷點(diǎn)寄存器等）。具體產(chǎn)品有Motorola CPU16、CPU32、Coldfire系列的BDM（Background Debug Mode），Motorola PowerPC 5xx、8xx系列的EPBDM（Embedded PowerPC Background Debug Mode），IBM、TI的JTAG（Joint Test Action Debug，IEEE標(biāo)準(zhǔn)），還有OnCE、MPSD等等。下面以MPC860的EPBDM為例介紹片上調(diào)試方式。
評(píng)論