基于模糊控制的電磁智能車設(shè)計(jì)
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根據(jù)車體的運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律，為了使車行駛的平均速度最大且不偏離車道，總結(jié)出模糊控制規(guī)律如下：
(1)如果智能車在直道上，智能車以高速行駛，并且導(dǎo)線在智能車的正中，則以智能車的最高速度行駛。
(2)如果智能車要進(jìn)入彎道，則要減速，如果已經(jīng)進(jìn)入彎道，則要加速，以使得駛出彎道進(jìn)入直道時(shí)加速更加迅速。
(3)如果智能車以高速駛?cè)霃澋?，則要?jiǎng)x車，以免沖出跑道。
基于上述經(jīng)驗(yàn)，得出的模糊控制規(guī)則如表1所示。本文引用地址：http://cafeforensic.com/article/159490.htm
3．3 系統(tǒng)控制總體流程圖
智能車的控制軟件采用單元化的程序結(jié)構(gòu)，流程圖如圖7所示。
4 調(diào)試
在調(diào)試階段，利用Labview開發(fā)了智能車實(shí)時(shí) 監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要完成將智能車行駛過程中的各種狀態(tài)信息(如電磁傳感器數(shù)值、車速、舵機(jī)轉(zhuǎn)角、電池電量等)實(shí)時(shí)的以無線串行通信方式發(fā)送至上位機(jī)處理，方便及時(shí)調(diào)整各個(gè)參數(shù)。
5 總結(jié)
通過模糊算法的運(yùn)用，實(shí)現(xiàn)了智能車的動(dòng)態(tài)平衡，使智能車能夠很好地完成賽道。
評(píng)論