3．4 模糊量的清晰化
模糊量的清晰化就是把模糊推理后得到的模糊集轉(zhuǎn)化為控制的數(shù)字值，這里采用重心法對模糊量進(jìn)行清晰化。重心法是取隸屬度函數(shù)曲線與橫坐標(biāo)圍成面積的重心作為模糊推理的最終輸出值，即：


4 仿真結(jié)果分析
文中在Simulink環(huán)境中搭建PID控制仿真模型和自適應(yīng)模糊PID控制仿真模型。其中，KP，KI，KD保持文獻(xiàn)中所提供的參數(shù)：KP=1．81，KI=0．4，KD=0．158。對仿真模型施加單位階躍輸入信號，仿真時間為5 s。其響應(yīng)曲線如圖5所示，誤差變化曲線如圖6所示，控制效果如表2所示。

從圖5、圖6及表2兩種控制方法的仿真結(jié)果對比來看，自適應(yīng)模糊PID控制響應(yīng)速度較傳統(tǒng)的PID快。在穩(wěn)態(tài)誤差方面，自適應(yīng)模糊PID控制較傳統(tǒng)的PID小。綜上所述，太陽能伺服系統(tǒng)中自適應(yīng)模糊PID控制器具有響應(yīng)時間短、穩(wěn)態(tài)誤差小等特點(diǎn)，系統(tǒng)具有更好的適應(yīng)性和魯棒性。

5 結(jié)束語
文中采用自適應(yīng)模糊PID控制器對文獻(xiàn)中提出的雙軸跟蹤伺服系統(tǒng)模型進(jìn)行控制，通過在Simulink環(huán)境中的仿真結(jié)果發(fā)現(xiàn)，自適應(yīng)模糊PID控制器較文獻(xiàn)中傳統(tǒng)的PID控制器具有較強(qiáng)的穩(wěn)定性、適應(yīng)性與魯棒性，這在雙軸跟蹤伺服系統(tǒng)的控制過程中具有重要實(shí)用價值與應(yīng)用空間。