基于預測控制的自適應PID控制器設計與仿真
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2．3 系統(tǒng)模型參數(shù)辨識
對于式(11)中的多項式中的參數(shù)，可以通過下面的遞推最小二乘算法得到。本文引用地址：http://cafeforensic.com/article/163468.htm
式中，α為遺忘因子，θ(k)為參數(shù)向量估計，ψ(k+1)為對應的數(shù)據(jù)向量。
3 仿真實例
將基于GPC的煙氣氧含量PID控制器與定值PID控制器做MATLAB仿真比較：
控制參數(shù)取值如下：λ=2，d=3，N=20 。當控制對象和設定值變化時，固定取值不再適合新的控制對象，如圖1所示；而基于GPC的PID控制器能夠在控制對象和設定值變化時調(diào)用控制算法，對新的控制對象PID參數(shù)進行調(diào)整，具有一定的自適應性，有效地減小了超調(diào)和響應時間，如圖2所示。
4 結(jié)論
本文討論了預測控制律與PID控制律之間的對應關系，通過一個實際的例子(基于GPC的PID控制器設計)得出PID控制器的參數(shù)。仿真結(jié)果表明了文中所提出方法適用于火電鍋爐煙氣氧含量控制回路，進一步的研究工作將集中在處理大延遲對象和如何確定標準用以切換控制對象模型的問題上。
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