雙目三維定位的視頻運動 檢測控制系統(tǒng)設(shè)計
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3 DSP的軟件系統(tǒng)設(shè)計
3．1 雙目視覺算法
本文所采用的攝像機的空間關(guān)系如圖4所示。假設(shè)C1與C2攝像機的焦距相等，各內(nèi)部參數(shù)也相等，且2個攝像機的光軸平行，x軸重合。由于光軸與圖像平面垂直，故2個攝像機的圖像坐標系x軸重合，y軸平行。因此，將第1個攝像機沿其z軸平移一段距離后與第2個攝像機完全重合。
當雙攝像機這樣配置時，2個攝像機坐標系只相差x軸方向上的1個平移，將平移距離1記為b。
如圖4所示，O1O2為C1及C2坐標的x軸。PO1O2平面與2個圖像平面I1及I2的交線分別為E1和E2。由于2個圖像平面位于同一平面，則E1與 E2為該平面上的同一直線。又由于圖像平面平行于x軸，故E1和E2與x軸平行。P1和P2分別為O1P與I1，及O2P與I2的交點，則P1與P2分別在E1和E2上。事實上，一幅圖像上的任一點，在另一幅圖像上的對應(yīng)點只可能位于1條特定的被稱為極線的直線上，而E1和E2就是此系統(tǒng)的2條極線。
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