0 引 言

CAN總線是一種串行多主站局域網(wǎng)總線，被廣泛應(yīng)用于汽車(chē)控制系統(tǒng)、自動(dòng)控制、樓宇自動(dòng)化、醫(yī)學(xué)設(shè)備等各個(gè)領(lǐng)域。其傳輸距離遠(yuǎn)，最遠(yuǎn)可達(dá)10 km，傳輸速率高，最高可達(dá)1 Mb/s，容錯(cuò)性能好，可靠性能高。但是由于CAN驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)能力有限，CAN總線能夠驅(qū)動(dòng)的節(jié)點(diǎn)數(shù)有限，一般在100個(gè)左右，同時(shí)會(huì)隨著傳輸距離的增 加，最高傳輸速率會(huì)下降，如果距離過(guò)長(zhǎng)會(huì)引起信號(hào)丟失、反射等故障。在實(shí)驗(yàn)室條件下測(cè)得在5 Kb/s的通信速率下最遠(yuǎn)通信距離能達(dá)到10 km;在18 Kb/s的通信速率下最遠(yuǎn)通信距離只能達(dá)到2 km;而在42 b/s的通信速率下，最遠(yuǎn)通信距離只能達(dá)到1 km。測(cè)試條件：線纜采用線徑為0.75 mm2的屏蔽雙絞線，線纜為盤(pán)裝，室內(nèi)測(cè)試。在實(shí)驗(yàn)中，發(fā)現(xiàn)隨著隨著通信距離的增加，通信速率迅速下降，而CAN總線的驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)數(shù)量也次第下降。而在通信 距離遠(yuǎn)，通信節(jié)點(diǎn)多的大空間場(chǎng)所，比如礦井、電力監(jiān)控等系統(tǒng)需要CAN總線來(lái)傳輸數(shù)據(jù)和監(jiān)控信息的場(chǎng)所，CAN總線不能滿(mǎn)足要求。

如果要實(shí)現(xiàn)通信距離遠(yuǎn)、通信速率高、總線節(jié)點(diǎn)數(shù)量多CAN總線系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)CAN總線的擴(kuò)展，就需要一個(gè)CAN網(wǎng)關(guān)進(jìn)行橋接，把CAN總線劃分為幾個(gè)子網(wǎng)，增加CAN總線通信節(jié)點(diǎn)，延長(zhǎng)CAN總線的傳輸距離，提高CAN總線的傳輸速率。在研究基于PIC單片機(jī)的CAN網(wǎng)關(guān)設(shè)計(jì)和擴(kuò)展的CAN總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

1 CAN網(wǎng)關(guān)總體設(shè)計(jì)及總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

1.1 CAN網(wǎng)關(guān)總體設(shè)計(jì)

CAN網(wǎng)關(guān)作為一種轉(zhuǎn)發(fā)設(shè)備，連接在兩個(gè)不同的CAN網(wǎng)絡(luò)中，能夠?qū)崟r(shí)接收來(lái)自?xún)蓚€(gè)子網(wǎng)中的信息，根據(jù)需要篩選或者無(wú)條件地把接收到的信息轉(zhuǎn)發(fā)到另外一個(gè) 網(wǎng)絡(luò)中。CAN總線層次結(jié)構(gòu)分為物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層，工作于ISO/OSI參考模式下。CAN網(wǎng)關(guān)在物理層和數(shù)據(jù)鏈路層完成兩個(gè)CAN網(wǎng)的連接。 CAN網(wǎng)關(guān)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

CAN網(wǎng)關(guān)可以作為透明網(wǎng)關(guān)和源路由網(wǎng)關(guān)。透明網(wǎng)關(guān)完全按照接收到的幀格式轉(zhuǎn)發(fā)，不改變幀結(jié)構(gòu)，對(duì)于用戶(hù)，網(wǎng)關(guān)相當(dāng)于透明的。而源路由網(wǎng)關(guān)由用戶(hù)提供路由信息，網(wǎng)關(guān)按照路由信息對(duì)消息進(jìn)行過(guò)濾和有選擇性的轉(zhuǎn)發(fā)。

1.2 CAN總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

帶有網(wǎng)關(guān)的CAN網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2所示。在這個(gè)網(wǎng)路中，PC機(jī)為主節(jié)點(diǎn)，而CAN節(jié)點(diǎn)作為從節(jié)點(diǎn)。在網(wǎng)絡(luò)的頂層，由PC機(jī)和網(wǎng)關(guān)構(gòu)成一個(gè)主網(wǎng)，在這個(gè)主 網(wǎng)中PC機(jī)和CAN網(wǎng)關(guān)作為CAN節(jié)點(diǎn)，總線驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)能力可以帶100個(gè)cAN節(jié)點(diǎn)左右。主網(wǎng)中的CAN網(wǎng)關(guān)再作為下一個(gè)子網(wǎng)中的主節(jié)點(diǎn)，而其他CAN 網(wǎng)關(guān)或是CAN節(jié)點(diǎn)作為從節(jié)點(diǎn)，構(gòu)成一個(gè)子網(wǎng)。這樣通過(guò)CAN網(wǎng)關(guān)可以逐環(huán)把網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)展下去，直到最底層的CAN節(jié)點(diǎn)。而在應(yīng)用層上，用戶(hù)可以把網(wǎng)關(guān)配置成 透明網(wǎng)關(guān)或是源路由網(wǎng)光。透明網(wǎng)關(guān)不影響網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，CAN拓展網(wǎng)絡(luò)形成一個(gè)多節(jié)點(diǎn)，遠(yuǎn)距離的網(wǎng)絡(luò)。源路由網(wǎng)關(guān)對(duì)消息具有過(guò)濾性，根據(jù)用戶(hù)的配置信息把 CAN網(wǎng)絡(luò)在應(yīng)用層上劃分為幾個(gè)小網(wǎng)。

這樣，解決了節(jié)點(diǎn)容量、通信距離、通信速率的問(wèn)題。

2 網(wǎng)關(guān)的硬件設(shè)計(jì)

硬件電路開(kāi)發(fā)采用集成電路，開(kāi)發(fā)周期短，成本低。CPU采用Microchip公司的16位單片機(jī)dsPIC30F6011作為核心部件，其內(nèi)部集成了兩 個(gè)CAN控制器，支持CAN 2.0A/B協(xié)議，CPU的速度可以達(dá)到30 MIPS，程序存儲(chǔ)器空間有132 KB，內(nèi)部RAM有6 144 B，數(shù)據(jù)程序存儲(chǔ)器有2 048 B，集成的功能強(qiáng)大，體積小，性?xún)r(jià)比比較高。物理層采用兩個(gè)CAN驅(qū)動(dòng)器PCA82C250。其中一組的PCA82C250的RXD，TXD引腳不是和 CPU dsPIC30F6011直接連接，而在中間用光速光藕6N137隔離。

單片機(jī)dsPIC30F6011有兩個(gè)通用的UART口，可以作為和PC機(jī)或其他上位機(jī)通信的接口來(lái)用。另外，dsPIC30F6011采用TQPF封裝64引腳，利用通用I/O驅(qū)動(dòng)LED燈作為指示燈，預(yù)留并行液晶顯示器和 4×4行列式鍵盤(pán)的接口。

CAN控制器和驅(qū)動(dòng)器部分采用了光電隔離器，因此電源設(shè)計(jì)部分要求有兩個(gè)隔離的5 V電源。考慮到可以會(huì)用到液晶顯示器，因此一路電源設(shè)計(jì)采用輸出容量1 A的開(kāi)關(guān)電源LM9076，而另外一路采用隔離DC/DC模塊電源。這樣CAN子網(wǎng)之間實(shí)現(xiàn)了電氣隔離，如果一個(gè)網(wǎng)絡(luò)出了問(wèn)題并不影響另外一個(gè)網(wǎng)絡(luò)的正常 工作，提高了CAN網(wǎng)絡(luò)的抗干擾性能。硬件電路設(shè)計(jì)外圍電路少、設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、成本低。設(shè)計(jì)的CAN網(wǎng)關(guān)硬件設(shè)計(jì)系統(tǒng)框圖如圖3所示。