自動平衡吊具是一種由微處理器控制的全自動吊具，它可以在起吊過程中快速地自動調(diào)平，使被吊物的質(zhì)心在吊具本身得到調(diào)整，從而使整個起吊過程中，被吊物始終保持在水平狀態(tài);也可以使被吊物在起吊過程中快速地調(diào)姿，使被吊物保持一個任意的預(yù)先設(shè)定的姿態(tài)。基于此，設(shè)計了吊具的控制系統(tǒng)，對吊具承重系統(tǒng)和動力系統(tǒng)進行了仔細的計算，并以吊具極限姿態(tài)為最不利情形，選型在精度、穩(wěn)定性和可靠性等指標均預(yù)留了充足的安全裕度。

隨著國民經(jīng)濟的高速發(fā)展，起重吊運作業(yè)在經(jīng)濟建設(shè)的各個領(lǐng)域中使用得愈來愈頻繁和普遍。我國不斷勘探出各種類型的礦山、油田，多數(shù)企業(yè)都是自己制造吊具，專業(yè)性、安全性差距較大;此外航天、國防、建筑等行業(yè)給高端吊索具創(chuàng)造了無限的發(fā)展空間，吊索具在技術(shù)方面不斷刷新記錄。

在航空航天、精密機械等重要領(lǐng)域，隨著關(guān)鍵部件質(zhì)量要求的提高，對起重吊裝和裝配操作提出了很高的要求。自動平衡吊具是一種由微處理器控制的全自動吊具，它可以在起吊過程中快速的自動調(diào)平，使被吊物的質(zhì)心在吊具本身得到調(diào)整，從而使整個起吊過程中被吊物始終保持在水平狀態(tài);也可以使被吊物在起吊過程中快速地調(diào)姿，使被吊物保持一個任意的預(yù)先設(shè)定的姿態(tài)。滿足上述領(lǐng)域中對起重吊裝的高要求，是實現(xiàn)安全、高效、自動吊裝裝配作業(yè)的重要技術(shù)手段。

1 吊具機械結(jié)構(gòu)及原理簡述

為進行快速的裝配體設(shè)計，吊具機械結(jié)構(gòu)使用Solid Works進行裝配體建模，各部分的配置及結(jié)構(gòu)如圖1所示。

吊具本身由機架(兼做y向?qū)к?、y向電機、y向絲杠、中間滑板組件(含x向?qū)к?、x向電機、x向絲杠、吊耳組件(4個)、手輪(4個)、吊環(huán)組件、吊索等部分組成。

傾斜傳感器安裝在機架上，傳感器的工作方向分別與吊具的x、y方向平行，系統(tǒng)上電后，系統(tǒng)控制器讀取傾斜傳感器測出的機架傾斜數(shù)據(jù)(傳感器的俯仰角和橫滾角的數(shù)據(jù)分別代表吊具在x、y向的機架傾斜狀況)，當(dāng)測出的數(shù)據(jù)需要吊索沿x方向移動時，系統(tǒng)控制器根據(jù)吊索的當(dāng)前位置和需要的位移量，計算出對應(yīng)的速度和方向的控制信號，x向電機驅(qū)動電路根據(jù)系統(tǒng)控制器輸出的控制信號，以合適的電機軸旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)速啟動x向電機運轉(zhuǎn)，電機旋轉(zhuǎn)x向絲杠帶動吊環(huán)組件完成指定幅度的移動;當(dāng)需要吊索沿y方向移動時，y向電機驅(qū)動電路根據(jù)系統(tǒng)控制器輸出的控制信號以合適的電機軸旋轉(zhuǎn)方向和合適的轉(zhuǎn)速啟動y向電機，電機旋轉(zhuǎn)y向絲杠帶動中間滑板組件完成指定幅度的移動。

在吊具運行狀態(tài)下，x，y向的控制過程是同時且連續(xù)進行的，直至吊具調(diào)平。

轉(zhuǎn)動手輪，可以帶動小絲杠調(diào)節(jié)滑塊在x軸方向上的位置，以適應(yīng)不同大小的被吊件。