常規(guī)的智能車一般引入輸出電機(jī)的轉(zhuǎn)速作為負(fù)反饋行程單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。雖然這個(gè)閉環(huán)具有較強(qiáng)的抗干擾性能，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器采用常規(guī)PI調(diào)節(jié)器，但是在系統(tǒng)中靜差仍然存在，即在PI控制調(diào)節(jié)器下穩(wěn)態(tài)誤差只能減少而不可能消除。因此，單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)控制效果和性能對給定穩(wěn)壓源和速度檢測元件的精度具有依賴性。

　　直流電機(jī)在全壓啟動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生很大的沖擊電流，這對電機(jī)的換向不利，實(shí)際中表現(xiàn)為小車在變向或倒車時(shí)控制不及時(shí)，有較大的延遲時(shí)間。引入自動(dòng)限制電樞電流的電流環(huán)負(fù)反饋對解決此問題是有效的。為了使轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器, 分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流。二者之間串級聯(lián)接。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，轉(zhuǎn)速環(huán)在外面，形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，如圖5所示。

　　圖5 轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

　　其中，β為電流反饋系數(shù)，n為轉(zhuǎn)速， α為轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)。ASR為轉(zhuǎn)速比例積分調(diào)節(jié)器，用來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。ACR為電流比例積分調(diào)節(jié)器，用來實(shí)現(xiàn)電流無靜差。當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)上，PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)輸出量與輸入量無關(guān)。