2.1　超聲波發(fā)射電路

　　超聲波發(fā)射電路以PIC16F877為核心，當(dāng)單片機(jī)上電時(shí)，單片機(jī)從RA0口產(chǎn)生40kHz的超聲波信號，但是此時(shí)該信號無法通過與非門進(jìn)入放大電路使超聲波發(fā)射頭發(fā)射超聲波，只有閉合開關(guān)S1時(shí)，從RA1口發(fā)射出一門控信號，該信號的頻率為4kHz,同時(shí)啟動(dòng)單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器TMR1,開始計(jì)數(shù)。該門控信號每發(fā)射一個(gè)周期的波形，超聲波就會(huì)發(fā)射10個(gè)完整的波形，這可由它們的頻率得出。超聲波的周期為1（40kHz）=01025ms,而門控信號的周期為1（4kHz）=0125ms。最后根據(jù)s=vt2求出障礙物與移動(dòng)機(jī)器人的距離。當(dāng)超聲波接收頭收到反射回來的超聲波時(shí)，計(jì)數(shù)器停止計(jì)數(shù)，時(shí)間t可以根據(jù)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)與門控信號的周期求出。RA2口接RS觸發(fā)器，RS觸發(fā)器可以自動(dòng)控制超聲波的發(fā)射和停止。本系統(tǒng)的電路還包括人工復(fù)位電路，由單片機(jī)的MCLR引腳接S2來控制，超聲波發(fā)射電路圖見圖2。

　　2.2　門控電路（RS觸發(fā)器）

　　為實(shí)現(xiàn)對超聲波發(fā)射和接收的自動(dòng)控制，須在電路中加一門控電路，該門控信號頻率為4kHz,如把輸出脈沖作為閘門信號，讓已知頻率fc的脈沖恰好通過閘門，那么t=NTc,其中，Tc為已知脈沖的周期，N為脈沖的個(gè)數(shù)。

　　門控電路由RS觸發(fā)器組成，當(dāng)輸入端R=1（S=0）時(shí)復(fù)位，即輸出端Q=0;當(dāng)R=0（S=1）時(shí)置位，即Q=1。RS觸發(fā)器與單片機(jī)的RA2口相連。

　　2.3　超聲波放大電路

　　超聲波放大電路由三極管等組成，由于單片機(jī)RA口最多只有20mA～25mA上拉電流，而超聲波發(fā)射器最小需要60mA的電流，所以在與非門后加一級放大電路來放大電流，以完成超聲波的發(fā)射。超聲波放大發(fā)射電路見圖3。

　　3　超聲波接收電路

　　3.1　超聲波接收放大電路

　　由于超聲波接收頭接收到的超聲波信號很微弱，所以在其后需加一超聲波接收放大電路。該電路采用兩個(gè)集成運(yùn)放，設(shè)計(jì)為兩級，兩級都為同相輸入，因?yàn)橥噍斎氲碾妷悍糯蟊稊?shù)為1+RfR,所以每一級的放大倍數(shù)為10,兩級放大倍數(shù)接近100倍，這樣后續(xù)電路就可以很容易地檢測到輸入的信號。集成運(yùn)放采用雙電源供電，超聲波接收放大電路見圖4。