②算法流程圖如圖6所示。

③靠左算法的弊端。按照該算法，小車在走第二遍迷宮的時(shí)候，可以一次性的走出迷宮，但是這條道路不一定是最短的道路；如果迷宮本身存在“孤島”，那么小車很有可能走不出迷宮。如圖7所示。圖7中兩個(gè)圓點(diǎn)分別表示入口和出口，小車從入口進(jìn)入迷宮，靠左前進(jìn)則會(huì)導(dǎo)致小車一直按照虛線所描繪出的路線一直在迷宮里循環(huán)，終走不出迷宮。

(2)靠前算法
①靠前算法即一直沿著前方道路前行(前方?jīng)]有任何障礙時(shí)一直前進(jìn))，當(dāng)前邊沒(méi)有墻時(shí)判斷左邊，左邊沒(méi)墻左轉(zhuǎn)，左邊有墻則判斷右邊。然后重復(fù)該循環(huán)。該算法使用于最簡(jiǎn)單的迷宮走法。
②算法流程圖如圖8所示。

③程序思路：前邊沒(méi)墻靠前走，前面有墻判斷左邊，左邊沒(méi)墻靠左轉(zhuǎn)，左邊前邊都有墻再判斷右邊，右邊沒(méi)有墻靠右轉(zhuǎn)，三面都?jí)χ苯雍笸宿D(zhuǎn)180°，繼續(xù)靠前走。0表示有墻，1表示沒(méi)墻，p3．0表示左傳感器；p3．1表示前傳感器；p3．2表示右傳感器。
轉(zhuǎn)角控制思路：計(jì)算輪子的轉(zhuǎn)速，測(cè)出小車轉(zhuǎn)90°時(shí)每個(gè)輪子所行的路程，用路程來(lái)除速度，求出一個(gè)時(shí)間作為小車轉(zhuǎn)彎時(shí)的延遲時(shí)間，再通過(guò)調(diào)試進(jìn)一步精確轉(zhuǎn)角。