上面模塊還要進(jìn)行詳細(xì)劃分，每個(gè)模塊之間的耦合很少，這樣就可以獨(dú)立編程、調(diào)試，提高了軟件開(kāi)發(fā)的模塊性。
4．2 PID參數(shù)整定儀的總體工作流程
圖5是自整定控制器的工作流程圖，用戶輸入設(shè)定值，然后對(duì)過(guò)程的輸入量u和輸出量y進(jìn)行采樣。對(duì)采樣的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并計(jì)算出最佳的PID參數(shù)整定值。整定具體過(guò)程如下：
(1)通過(guò)控制面板設(shè)定采樣時(shí)間及設(shè)定值以進(jìn)行采樣。
(2)將采集的數(shù)據(jù)處理后得到辨識(shí)所需要的10～20個(gè)點(diǎn)。
(3)運(yùn)用基于頻域的模型辨識(shí)算法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行辨識(shí)，得到系統(tǒng)的模型。
(4)根據(jù)模型采用相應(yīng)的辨識(shí)算法計(jì)算PID參數(shù)值。
(5)在LCD上顯示新的PID參數(shù)。

5 小結(jié)
介紹了本參數(shù)整定儀的各功能模塊，并且進(jìn)行了硬件及軟件設(shè)計(jì)。此整定儀集單變量和雙變量整定功能于一身，適合于任何使用PID控制器的場(chǎng)合，不過(guò)只有在過(guò)程獲得平衡狀態(tài)時(shí)辨識(shí)方法才可使用。此整定儀整定出的PID參數(shù)在LCD上顯示。工作人員只需將整定出的新參數(shù)在系統(tǒng)中進(jìn)行設(shè)置。此過(guò)程簡(jiǎn)單實(shí)用，方便工作人員操作，并且由于設(shè)計(jì)小巧，便于工作人員隨身攜帶。