在國(guó)家863計(jì)劃支持下，國(guó)防科技大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室于2003年研制出一臺(tái)新型仿人機(jī)器人；同時(shí)與合肥智能機(jī)械研究所合作，在該機(jī)器人腳掌上安裝了可檢測(cè)地面反力信息的集成五維力/力矩傳感器。本文通過(guò)對(duì)仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和傳感器電路結(jié)構(gòu)的分析，提出了一種基于CAN總線的力信息檢測(cè)系統(tǒng)；通過(guò)實(shí)驗(yàn)表明，該力信息檢測(cè)系統(tǒng)能夠滿足力信息采集的基本要求，為其他外部環(huán)境信息的采集建立了一定基礎(chǔ)。

　　仿人機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)分析與外部傳感信息采集結(jié)構(gòu)

　　將仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)的大開環(huán)變成大閉環(huán)對(duì)控制系統(tǒng)的上位計(jì)算機(jī)處理能力、上下位機(jī)與傳感器信息之間的傳輸通道結(jié)構(gòu)以及傳感器信息采集與處理提出了挑戰(zhàn)。它要求上位計(jì)算機(jī)具備實(shí)時(shí)多任務(wù)處理能力，控制系統(tǒng)具有便于擴(kuò)展的多傳感器信息采集與處理通道。增加外部信息傳感器是控制結(jié)構(gòu)改進(jìn)的最基本條件。

　　增加外部信息傳感器，首先要在現(xiàn)有控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，擴(kuò)展外部信息采集與處理模塊，形成開放的分層信息采集與處理結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)的底層節(jié)點(diǎn)由多個(gè)傳感器信息采集和預(yù)處理模塊(包括解耦和濾波等)構(gòu)成，得到的處理信息通過(guò)合適的物理通道傳送到?jīng)Q策層計(jì)算機(jī)，形成一個(gè)從環(huán)境信息到機(jī)器人動(dòng)作序列產(chǎn)生的過(guò)程。

　　選擇實(shí)時(shí)性強(qiáng)且易于擴(kuò)展的物理通道，可以增強(qiáng)控制系統(tǒng)的外部傳感擴(kuò)展能力。在仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，上下位機(jī)之間通過(guò)PC/104總線和RS232串行總線交換信息。當(dāng)系統(tǒng)需要擴(kuò)展外部傳感器時(shí)，由于PC/104總線的有限驅(qū)動(dòng)能力，通過(guò)PC/104總線只能擴(kuò)展相當(dāng)有限的外部信息傳感器且擴(kuò)展不便(涉及到地址的重新分配等問(wèn)題)；RS232串行總線不能滿足高速實(shí)時(shí)信息傳輸與處理要求，因此考慮采用現(xiàn)場(chǎng)總線方式，如CAN總線，作為外部信息傳輸通道，同時(shí)設(shè)計(jì)其與上位機(jī)的通信接口。理想信息采集結(jié)構(gòu)如圖1所示。

　　
　　圖1　理想的信息采集網(wǎng)絡(luò)

　　圖1所示的信息采集結(jié)構(gòu)，具有較強(qiáng)的易擴(kuò)展性和較高容錯(cuò)性能。每一個(gè)外部信息傳感器都可以獨(dú)立設(shè)計(jì)；在整個(gè)信息采集結(jié)構(gòu)中，每個(gè)模塊都是對(duì)等的，之間可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信；上位機(jī)可對(duì)各個(gè)傳感器信息處理模塊的廣播，信息處理模塊的增減不會(huì)對(duì)整個(gè)信息傳輸通道產(chǎn)生影響，有利于傳感器及其處理模塊的擴(kuò)展和維護(hù)。另外，從底層通信協(xié)議角度而言，這種采集結(jié)構(gòu)亦具有較高容錯(cuò)性能。

　　力/力矩傳感器的電路結(jié)構(gòu)及工作原理

　　五維力/力矩傳感器的電路結(jié)構(gòu)如圖2所示。傳感器基本采集處理原理：當(dāng)傳感器受到外力或外力矩作用時(shí)，彈性體產(chǎn)生形變，導(dǎo)致全橋橋路中的應(yīng)變片阻值發(fā)生改變，改變橋路輸出電壓；橋路輸出電壓通過(guò)前置濾波與放大進(jìn)入SoC，通過(guò)A/D變換得到的數(shù)字信號(hào)通過(guò)CAN總線或
RS232傳輸?shù)缴衔粰C(jī)。

　　力/力矩傳感器與控制系統(tǒng)的電路接口設(shè)計(jì)方法

　　接口電路的基本功能
　　仿人機(jī)器人底層控制器與上位機(jī)接口采用PC/104總線方式，力/力矩傳感器信息傳輸采用CAN總線結(jié)構(gòu)，因此需設(shè)計(jì)CAN總線與PC/104總線之間的接口，實(shí)現(xiàn)已有控制系統(tǒng)與傳感器之間的通信及對(duì)力/力矩信息的預(yù)處理，如圖3所示。

　　
　　圖2　傳感器電路原理

　　
　　圖3　接口電路基本功能和結(jié)構(gòu)

　　接口電路的硬件結(jié)構(gòu)與基本設(shè)計(jì)原理
　　綜合考慮接口電路對(duì)主處理器的要求，如對(duì)力/力矩信息的實(shí)時(shí)處理能力、外設(shè)擴(kuò)展能力等，選用TMS320LF2407作為主處理器，通過(guò)對(duì)CAN總線和雙端口RAM的讀寫控制，實(shí)現(xiàn)力信息的讀取、預(yù)處理和上傳。接口電路基本原理如圖4所示。