在實際控制過程中, 無論是給定量還是過程量都是工程實際值, 它們的取值范圍都是不相同的.因此在進行PID運算前, 必須將工程實際值標準化.PLC 在對模擬量進行PID運算后, 對輸出產生的控制作用是在[0.0,1]范圍的標準值, 不能驅動實際的驅動裝置, 必須將其轉換成工程實際值.

由于電加熱爐具有較大的延時性, 所以采輸出值, 0.0～1.012 Kc數(shù)正數(shù)雙字, 實數(shù)I 回路增益, 正、負常數(shù)16 Ts I 采樣時間, 單位為s, 正20 Ti I 積分時間常數(shù), 單位為min,24 Td I 微分時間常數(shù), 單位為min, 正數(shù)式控制.大致采用三段控制: 第一段, 開始階段置電源為滿開度, 以最大的功率輸出克服熱慣性; 第二段, 等到溫度達到一定值轉為PID控制; 第三段, 接近設定點時置電源開度為0, 提供一個保溫階段, 以適應溫度的滯后溫升.程序流程圖如圖3 所示, 圖中X,Y根據(jù)實際設定.

PID參數(shù)的調節(jié)是很重要的, 調節(jié)方法有很多, 概括起來有兩大類：一是理論計算整定法.它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型, 經過理論計算確定控制器參數(shù).二是工程整定方法, 它主要依賴工程經驗, 直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行, 且方法簡單、易于掌握.在工程實際中, 控制系統(tǒng)難以建立起精確的數(shù)學模型, 所以一般采用工程整定法.PID參數(shù)的工程整定法主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法.在這里選用臨界比例度法, 整定步驟如下: (1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作; (2)僅加入比例控制環(huán)節(jié), 直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現(xiàn)臨界振蕩, 記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期; (3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù).

4 PLC 與計算機通訊的設計

由于VB具有強大的圖形處理功能,界面可視化性強, 而且操作簡單, 容易實現(xiàn), 故采用VB來實現(xiàn)上位機和下位機的通信 .其下位急是S7-200系列PLC, 上位機是通過RS-232 串行口與PLC 相連的計算機.

4.1 PLC程序部分

S7-200 支持多種通訊模式, 其中在自由口通訊方式下, 用戶可以利用梯形圖程序中的接收完成中斷、發(fā)送完成中斷、發(fā)送指令和接收指令完成S7-200 系列PLC 與上位機的通訊.

PLC 的CPU 處于STOP 模式時,自由口通訊被禁止, 只有當CPU 處于RUN 模式時, 才可使用自由口通訊.SMB30(這里選擇端口0)是自由口模式控制字節(jié), 用來設定校驗方式、通訊協(xié)議、波特率等通訊參數(shù).發(fā)送指令XMT 啟動自由端口模式下數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)發(fā)送, 它可以方便地發(fā)送1~255 個字符,如果有中斷程序連接到發(fā)送結束事件上, 在發(fā)送完成后, 端口0 會產生中斷事件9, 也可以監(jiān)視發(fā)送完成狀態(tài)位SM45 的變化.接收指令RCV 可以初始化接收信息服務, 通過指定的通訊端口接收信息并存儲在數(shù)據(jù)緩沖區(qū)內.在接收完最后一個字符時, 端口0 產生中斷事件23. PLC 初始化程序如下: