3、決策規(guī)劃
路線規(guī)劃組件使用的是A *搜索算法，以確定Odin應(yīng)該經(jīng)過哪些路段從而遍歷所有的檢查站。駕駛行為組件采用了基于行為的LabVIEW狀態(tài)機(jī)架構(gòu)，負(fù)責(zé)遵守交通規(guī)則并引導(dǎo)車輛沿計劃路線行駛。運動規(guī)劃組件進(jìn)行迭代軌跡搜索，避讓障礙并引導(dǎo)車輛沿理想軌跡行駛。最后決策判定系統(tǒng)將運動序列傳遞給車輛控制接口并轉(zhuǎn)換為驅(qū)動器控制信號。

圖4 Odin系統(tǒng)組成框架
4、通訊架構(gòu)
整個通訊框架都基于LabVIEW進(jìn)行開發(fā)，實現(xiàn)了汽車工程師協(xié)會(SAE) AS - 4無人系統(tǒng)聯(lián)合架構(gòu)（JAUS）協(xié)議，每個軟件模塊都是JAUS組件，所有模塊之間的交互都是通過LabVIEW框架來完成的，每個軟件模塊可作為獨立組件異步運行在Windows或Linux操作系統(tǒng)之下。完成整個通訊構(gòu)架中需要使用多種編程語言，由于LabVIEW的開放性，可以很方便在其他編程環(huán)境中調(diào)用LabVIEW軟件模塊或與之接口。
5、使用LabVIEW的優(yōu)勢
LabVIEW平臺提供了一個直觀，易于使用的調(diào)試環(huán)境，可以讓開發(fā)團(tuán)隊實時地監(jiān)測源代碼的運行，從而方便的實現(xiàn)硬件在環(huán)調(diào)試。通過LabVIEW開發(fā)環(huán)境，團(tuán)隊快速可以構(gòu)建系統(tǒng)原型并加快設(shè)計的往復(fù)周期。此外， LabVIEW與硬件的無縫連接，對于執(zhí)行某些關(guān)鍵操作如傳感器處理和車輛控制是至關(guān)重要的。由于城市挑戰(zhàn)賽問題復(fù)雜且開發(fā)時間很短，這些因素對于開發(fā)團(tuán)隊的成功發(fā)揮了關(guān)鍵作用。
總結(jié)
圖形化系統(tǒng)設(shè)計對于繼續(xù)加快機(jī)器人設(shè)計中的創(chuàng)新而言是必不可少的。復(fù)雜的傳統(tǒng)工具可能會阻礙機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步。LabVIEW提供了一個綜合的、可擴(kuò)展的平臺，能夠橫跨設(shè)計、原型開發(fā)和部署階段，因此工程師們能夠不用為微小的實現(xiàn)細(xì)節(jié)所困擾，可以更加關(guān)注機(jī)器人本身。他們可以使用同樣強(qiáng)大的平臺，對微控制器直至FPGA等各種控制器進(jìn)行編程；還可以同幾乎任何傳感器和執(zhí)行器發(fā)送與接收信號；設(shè)計并仿真動態(tài)控制系統(tǒng)；以及實現(xiàn)進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)視或控制機(jī)器人的接口。LabVIEW圖形化系統(tǒng)設(shè)計平臺通過為所有機(jī)器人設(shè)計者提供一個統(tǒng)一的平臺，鼓勵設(shè)計更為精妙的機(jī)器人。