圖6：CompactRIO

結論

我們有4個月的時間來開發(fā)這個應用程序，但實際僅使用了短短兩個月內就完成了。我們使用LabVIEW編程完成了FPGA程序的快速功能實現(xiàn)和調試，而這往往需要大量時間和經驗。在部署FPGA邏輯的同時，我們還實現(xiàn)了快速的數(shù)據(jù)采集。

該實時操作系統(tǒng)通過運用一個已獲驗證的操作系統(tǒng)(VxWorks)，保證了高度安全、可靠的數(shù)據(jù)處理。因為目標控制的總循環(huán)時間為50毫秒，這就使得一個高效的控制效果成為了可能。這比為液壓執(zhí)行器提供所需的響應更快。

軟件開發(fā)完畢后，將被下載至CompactRIO中獨立運行，在沒有PC控制下，平滑地控制反作用力仿真器。通過匹配整車級別的反作用力力矩數(shù)據(jù)，我們可以在cRIO-9024存儲器中更新不同駕駛條件下的數(shù)據(jù)，用于更準確的實現(xiàn)實驗室級的仿真環(huán)境。因為機箱插槽的可擴展性，我們只要再添加一個模塊，就可以添加出更多樣化的車輛行駛工況。這意味著我們可以使用最初的CompactRIO系統(tǒng)設計來輕松、經濟、高效地適應新變化。

使用LabVIEW和CompactRIO作為解決方案的最大優(yōu)勢是，只要使用簡單的組合或者簡單的變量變化，它就能幫助我們快速、方便、準確地建立復雜的算法。