圖9 小車行駛在曲率半徑小的彎道中

圖10 小車行駛在蛇形彎道中

小結

本文的研究目的主要是利用模糊控制算法對智能車的舵機轉向系統(tǒng)進行有效控制，針對模糊控制器參數(shù)進行深入細致研究并優(yōu)化設計，得到如下結論：

(1)建立了隸屬函數(shù)和模糊控制規(guī)則。根據(jù)系統(tǒng)的固有特性，結合專家經(jīng)驗實時調整模糊控制規(guī)則。與使用模糊控制規(guī)則表改變控制規(guī)則的方法相比，本文提出的方法更能反映系統(tǒng)的固有特性，且實現(xiàn)更為簡單。

(2)針對舵機系統(tǒng)的特點，為了提高系統(tǒng)的控制性能，設計了一種fuzzy控制器，并將該控制器應用到智能車系統(tǒng)的舵機控制中。

(3)完成整個智能車舵機控制系統(tǒng)設計，模仿人工駕駛行為設計智能車運動控制策略，采用常規(guī)模糊控制器對智能車系統(tǒng)的舵機轉角進行控制，并進行了實驗和分析。

通過智能車實驗和競賽，證明文中所提出的方案是先進有效的。

作者簡介

王永鼎(1963-) 男 教授，碩士生導師。上海海洋大學工程學院，主要研究方向為動力機械工程和物流裝備自動化技術等

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