LDB AL, #0H; 接收緩存器起始地址設(shè)為0

STB AL, RBSA;

LDB AL, #01H;

ORB AL, MODE;

STB AL, MODE; 返回工作模式

RET TRANSMIT：; 發(fā)送子

程序

LDB AL, SR

SRCVE: JBS AL,4, SRCVE;正接收?

STRSV: JBC AL,3, STRSV;發(fā)送成功?

STBF: JBC AL, 2, STBF; 發(fā)送緩存器鎖定否

WID: LDB AL, #08H

LD BX, #TXB; 發(fā)送緩存的首址

STB AL,[BX]+; 傳送兩個字節(jié)的標(biāo)識符

LDB AL,#ID0

STB AL,[BX]+

LDB AL,#ID1

STB AL,[BX]+

LDB COUT,#08H; 8個字節(jié)數(shù)據(jù)

TDATA: LDB AL,[DATA]+ CPU內(nèi)的發(fā)送數(shù)據(jù)緩存區(qū)首址

STB AL,[BX]+;

DJNZ COUT,TDATA; 8個字節(jié)發(fā)完否?

LDB AL,#01H;

STB AL,CMR; 發(fā)送

RET

RECEIVE： ; 接收中斷程序

PUSHF; 保護現(xiàn)場

LDB AL,IR

JBC AL,0,OTHER; 接收中斷否?

LD BX,#RXB; 接收緩存器首址

LDB AL,[BX]+

JBC AL,6,RCDATA;標(biāo)識符的RTR=1?

LDB AL,#04H; 是遠程幀,釋放接收緩存區(qū)

STB AL,CMR;

LCALL TRANSMIT; 相應(yīng)遠程幀,發(fā)送相應(yīng)數(shù)據(jù)

SJMP BACK

RCDATA：

ANDB AL,#0FH; 取低四位數(shù)據(jù)長度

ADDB AL,#03H;

STB AL,R1; 該報文含有的字節(jié)數(shù)

LD BX,#RXB; 接收緩存器的首地址

LD CX,#CRBF; CPU內(nèi)的接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)首址

RECE：

LDB AL,[BX]+

STB AL,[CX]+

INCB R1

DJNZ R1,RECE; 接收完否?

LDB AL,#04H

STB AL,CMR; 釋放接收緩存區(qū)

BACK;

POPF

RET

關(guān)

UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進電機驅(qū)動器。加上對應(yīng)的法蘭后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進電機上。其本身厚度小于14 mm。該驅(qū)動器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令。指令結(jié)構(gòu)簡單，高容錯。采用CAN 2.0B長距離傳輸信號。用戶無需任何關(guān)于步進電機的驅(qū)動或CAN協(xié)議的知識。

綜上所述，本文已為講解CAN總線步進電機驅(qū)動器，相信大家對CAN總線步進電機驅(qū)動器的認識越來越深入，希望本文能對各位讀者有比較大的參考價值。