1、如何將 FreeRTOS移植到不同的Cortex-M 內(nèi)核？
答：如果要將 FreeRTOS 移植到正確的Cortex-M 產(chǎn)品，你必須從正確的目錄導(dǎo)入 “port.c”文件。例如，若微控制器是帶有IAR 工具的 Cortex-M0 內(nèi)核，則您必須從“FreeRTOSSourceportableIARARM_CM0” 獲取 port.c。

2、FreeRTOS使用需要ROM/RAM？
答：這取決于您的編譯器、代碼架構(gòu)，以及RTOS 內(nèi)核配置。一般來說， RTOS 內(nèi)核本身需要大約 5到 10 K 字節(jié) ROM 空間。
如果創(chuàng)建的線程或隊列數(shù)增加，RAM 使用量就會上升。

3、怎樣設(shè)置 CPU 時鐘？
答：CPU 時鐘由 FreeRTOSConfig.h 中的 configCPU_CLOCK_HZ 定義，比如在STM32CubeF4">STM32CubeF4固件內(nèi)它由 SystemCoreClock 提供，表示 HCLK 時鐘 （AHB 總線），通過調(diào)用SystemClock_Config() 函數(shù)配置 RCC 時鐘時會設(shè)置此值。

4、怎樣設(shè)置中斷優(yōu)先級？
答：任何使用 RTOS API 函數(shù)的中斷服務(wù)程序，其優(yōu)先級必須手動設(shè)置為大于等于FreeRTOSConfig.h 文件中configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的設(shè)置值。這確保其中斷的邏輯優(yōu)先級低于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY設(shè)置的優(yōu)先級。

5、怎樣使用非 SysTick 時鐘生成時間片中斷？
答：用戶可選擇性地自己提供時間片中斷源，方法是使用非SysTick 的定時器生成中斷：
• 提供 vPortSetupTimerInterrupt() 的實(shí)現(xiàn)，它會以FreeRTOSConfig.h文件中定義的configTICK_RATE_HZ常量指定的頻率產(chǎn)生中斷。
• 將 xPortSysTickHandler() 配置為定時器中斷的處理程序，確保xPortSysTickHandler()在FreeRTOSConfig.h 中未映射至 SysTick_Handler()，或在 port.c 中未被命名為SysTick_Handler()。

6、怎樣啟用無時間片空閑模式？
答：FreeRTOS無時間片模式 （低功耗）通過進(jìn)入睡眠模式并停止周期性的時間片中斷來降低MCU 功耗。在 FreeRTOSConfig.h 中，將 configUSE_TICKLESS_IDLE 定義為 1，即可啟用此功能。
當(dāng)使用非 SysTick 定時器生成時間片中斷時，也可啟用無時間片空閑模式。用戶必須添加下列動作至上一個問題所述內(nèi)容：
• 在 FreeRTOSConfig.h 中，將 configUSE_TICKLESS_IDLE 設(shè)為 2。
• 根據(jù) FreeRTOS 相關(guān)文檔說明，定義portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()。

7、在做基于STM32的FREERTOS應(yīng)用中出現(xiàn)比較頻繁的問題是什么？
答：應(yīng)屬STACK溢出和中斷優(yōu)先級相關(guān)的問題。

以為內(nèi)容取自于ST官方的一篇關(guān)于具有RTOS的STM32Cube開發(fā)應(yīng)用的用戶手冊UM1722，該手冊較為詳細(xì)了介紹了如下內(nèi)容。本文內(nèi)容只是其中的FAQ部分