色婷婷AⅤ一区二区三区|亚洲精品第一国产综合亚AV|久久精品官方网视频|日本28视频香蕉

    

      

          
	
	
          
		
			
		
          
    
    	
          
  		
          
		    
          
		      
		      
		      
		    
          
  		
          
  		
          
	
          


	


          
		
          
		            
            
        		
          
		
          







          


          
	
	
          
		
          新聞中心
          
	
          
	
          
	
          EEPW首頁 
	 > 嵌入式系統(tǒng) > 設(shè)計應(yīng)用 > 基于AVR ATMega16 的PID 控制算法程序
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          基于AVR ATMega16 的PID 控制算法程序
          
						
          
				作者：
				時間：2016-11-18
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
				收藏
			
          

			
          
				
				
			
          

			
          
			
			
          
			
			
          
				
				
			
          
                
			最近由于有些時間，于是想起了做一個PID設(shè)計，在網(wǎng)上收集了不少關(guān)于PID控制的理論，于是計劃用mega16L做一個PID測試程序，發(fā)現(xiàn)一些意想不到的誤差，不知各位同仁是否有遇到與我的類似的現(xiàn)象：我定義了一個PID結(jié)構(gòu)體，在初始化的時候無法把每個元素的初始化值設(shè)置為0（見下面的仿真圖），而且，PID結(jié)構(gòu)體中的部分參數(shù)是應(yīng)該不變的，在整個PID運算中，但是不應(yīng)該變化的參數(shù)卻在PID運算發(fā)生了變化，不知道是什么原因，到現(xiàn)在也無法查出原因。有興趣的朋友可以一起參與討論或有經(jīng)驗的朋友 給與相關(guān)幫助，謝謝！
          詳細的代碼和仿真情況如下：（我的硬件系統(tǒng)是本站的min Mega16/32 + JTAG ICE）
          1. #include "config.h"
          3. struct _PID
          4. {
          5. float PVn; //反饋信號變量
          6. float SPn; //設(shè)定值
          7. float Mn; //PID運算結(jié)果
          8. float Kc;  //比例系數(shù)
          9. float Ts;  //采樣時間（ms）
          10. float Ti;  //積分時間（ms）
          11. float Td;  //微分時間（ms）
          12. float Mx; //積分項調(diào)整參數(shù)
          13. float PVn_1;//前一次反饋變量
          14. float MPn; //比例項的結(jié)果值
          15. float MIn; //積分項的結(jié)果值
          16. float MDn; //微分項的結(jié)果值
          17. };
          19. struct _PID *myPID;
          20. void init_myPID(void);
          21. void init_ports(void);
          22. void init_device(void);
          23. float MPn_value(struct _PID *PID);
          24. float MIn_value(struct _PID *PID);
          25. float MDn_value(struct _PID *PID);
          26. float Mx_value(struct _PID *PID);
          27. float Mn_value(struct _PID *PID);
          30. void main (void)
          31. {
          32. init_device();
          33. init_myPID();
          35. myPID->SPn = 155.5;
          36. myPID->Kc = 13.2;
          37. myPID->Ts = 0.2;
          38. myPID->Ti = 600.0;
          39. myPID->Td = 0.0;
          40. myPID->PVn = 108.2;
          43. while(1)
          44. {
          45. myPID->MPn = MPn_value(myPID);
          46. myPID->MDn = MDn_value(myPID);
          47. myPID->Mx = Mx_value(myPID);
          48. myPID->MIn = MIn_value(myPID);
          49. myPID->Mn = Mn_value(myPID);
          50. myPID->PVn_1 = myPID->PVn;
          51. }
          53. }
          55. /******************************************************************************/
          56. void init_myPID(void)
          57. {
          58. myPID->PVn = 0.0;
          59. myPID->SPn = 0.0;
          60. myPID->Mn = 0.0;
          61. myPID->Kc = 0.0;
          62. myPID->Ts = 0.0;
          63. myPID->Ti = 0.0;
          64. myPID->Td = 0.0;
          65. myPID->Mx = 0.0;
          66. myPID->PVn_1 = 0.0;
          67. myPID->MPn = 0.0;
          68. myPID->MIn = 0.0;
          69. myPID->MDn = 0.0;
          70. }
          72. //------------------------------------------------------------------------------
          73. void init_ports(void)
          74. {
          75. PORTA = 0x00; //If ADC Function was be used,the PORTA could`t set bit 1
          76. DDRA = 0x00; //the port set input mode.
          77. PORTB = 0x00;
          78. DDRB = 0x00;
          79. PORTC = 0x00; //m103 output only
          80. DDRC = 0x00;
          81. PORTD = 0x00;
          82. DDRD = 0x00;
          83. }
          85. //------------------------------------------------------------------------------
          86. void init_device(void)
          87. {
          88. CLI();
          89. init_ports();
          90. MCUCR = 0x00; //Set Power control(State:Close)
          91. GICR = 0x00; //Set boot guide(State:Close).
          92. SEI(); //re-enable interrupts
          93. //all peripherals are now initialized
          94. }
          97. // 計算 比例項的值
          98. //------------------------------------------------------------------------------
          99. float MPn_value(struct _PID *PID)
          100. {
          101. float myMPn = 0.0;
          102. myMPn = PID->Kc *( PID->SPn - PID->PVn);
          103. return myMPn;
          104. }
          106. //計算積分項的值
          107. //------------------------------------------------------------------------------
          108. float MIn_value(struct _PID *PID)
          109. {
          110. float myMIn = 0.0;
          111. myMIn = PID->Kc*(PID->Ts/PID->Ti)*(PID->SPn - PID->PVn) + PID->Mx;
          112. return myMIn;
          113. }
          116. //計算微分項的值
          117. //------------------------------------------------------------------------------
          118. float MDn_value(struct _PID *PID)
          119. {
          120. float myMDn = 0.0;
          121. myMDn = PID->Kc * (PID->Td/PID->Ts) * (PID->PVn_1 - PID->PVn);
          122. return myMDn;
          123. }
          125. //計算PID的結(jié)果
          126. //------------------------------------------------------------------------------
          127. float Mn_value(struct _PID *PID)
          128. {
          129. float myMn = 0.0;
          130. myMn = PID->MPn + PID->MIn + PID->MDn;
          131. return myMn;
          132. }
          134. //計算積分項的調(diào)整值
          135. //------------------------------------------------------------------------------
          136. float Mx_value(struct _PID *PID)
          137. {
          138. float myMx = 0.0;
          139. if(PID->Mn > 1.0)
          140.  {
          141.  myMx = 1.0 - (PID->MPn + PID->MDn);
          142.  }
          143. else if(PID->Mn < 0.0)
          144.  {
          145.  myMx = -(PID->MPn + PID->MDn);
          146.  }
          147. return myMx;
          148. }
          本文引用地址：http://cafeforensic.com/article/201611/315722.htm
          運行到PID初始化函數(shù)：void init_myPID(void)時的仿真結(jié)果如下：無法全部初始化為0
          運行到：
          myPID->SPn = 155.5;
           myPID->Kc = 13.2;
           myPID->Ts = 0.2;
           myPID->Ti = 600.0;
           myPID->Td = 0.0;
           myPID->PVn = 108.2;

          重新賦值后，部分參數(shù)Ts并不為0.2
          
				
            
                
			
							
          
                
			              
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
          • 
					
					
			  	
            • 
			  	
          • 
					
					
			  	
            • 
			  	
          • 
					
					
			  	
            • 
				
          • 
					
					
				
            • 
				
          • 
					
					
				
            • 
			
          
			
          
		
          
		
		
          
		
          
			
			
		
          
        
		
          
			
          關(guān)鍵詞：
            			            AVRATMega16PID控制算
                        
            
          
            
			
          
		
          	
		

	

          
	
	
          
		
          
			
          評論
          					
		
          
		
          
			
          
			
				
          
					
					
          
						
                        
					
          
				
          
                		
						
						
			
          
		
          
		
          
		
          
            
			
            
		
          
	
          
	
          
	
          
		
		

          


	
          
	
          
		
		
	
          


    
          
        
          技術(shù)專區(qū)
          
      
          
      
          
			
      
           
       

          

   











          
	
          
	    關(guān)閉