1.基于計(jì)算機(jī)標(biāo)準(zhǔn)總線的運(yùn)動(dòng)控制器（DSP或微機(jī)芯片做CPU 在DOS或WINDOWS平臺(tái)下自行開(kāi)發(fā)）?

2.Soft?型開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器（軟件全部裝在計(jì)算機(jī)中，硬件部分僅是計(jì)算機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)和外部I/O之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口）

3.?嵌入式結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制器（計(jì)算機(jī)嵌入到運(yùn)動(dòng)控制器中，實(shí)質(zhì)上是基于計(jì)算機(jī)總線結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制器的一種變化）

?每個(gè)軸提供正負(fù)方向限位、減速、原點(diǎn)4路機(jī)械輸入信號(hào)

運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)方案比較

1.基于8/16位微處理器的運(yùn)動(dòng)個(gè)控制器（具有一定的靈活性和適應(yīng)性，處理速度有限、處理能力有限）?

2.基于PLC的運(yùn)動(dòng)控制器（體積小、可靠性高、周期短、抗干擾強(qiáng)。不能高頻工作，且不能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，多用于點(diǎn)位控制和單軸運(yùn)動(dòng)控制的場(chǎng)合）

3.?基于PC總線的以DSP和FPGA作為核心處理器的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器（信息處理能力強(qiáng)。體積龐大、抗干擾能力差，不適合于工業(yè)應(yīng)用）

4.?基于嵌入式ARM微處理器和專(zhuān)用DSP運(yùn)動(dòng)控制芯片的運(yùn)動(dòng)控制器（體積小、成本低、可靠性高、控制簡(jiǎn)單）

?MCU主要完成與上位機(jī)通信，對(duì)加工程序代碼進(jìn)行譯碼，根據(jù)譯碼結(jié)果對(duì)運(yùn)動(dòng)控制芯片PCL6045B進(jìn)行操作和人機(jī)交互。

設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序?qū)?操作系統(tǒng)層+應(yīng)用程序?qū)?/p>

NPM公司的PCL6045B優(yōu)點(diǎn)?????

??1.每個(gè)軸都有伺服到位、計(jì)數(shù)器偏差清除、伺服報(bào)警3個(gè)用于伺服接口的專(zhuān)用信號(hào)接口?

2.?每個(gè)軸都有指令位置、機(jī)械位置、偏差和通用4個(gè)計(jì)數(shù)器，每個(gè)軸都有5個(gè)比較器可以用來(lái)將目標(biāo)值和當(dāng)前計(jì)數(shù)器值進(jìn)行比較，還用來(lái)實(shí)現(xiàn)軟件限位、立即停止、減速停止等功能。

機(jī)械位置計(jì)數(shù)器（編碼器輸入信號(hào)EA/EB?用于檢測(cè)電機(jī)的實(shí)際位置，并通過(guò)機(jī)械位置計(jì)數(shù)器的增減計(jì)數(shù)）

偏差計(jì)數(shù)器（能夠?qū)敵雒}沖數(shù)和編碼器反饋輸入信號(hào)（EA/EB）之差進(jìn)行計(jì)數(shù)，通過(guò)偏差計(jì)數(shù)器可以進(jìn)行丟步檢測(cè)或判斷運(yùn)動(dòng)是否到位。）

MCU和PCL6045B接口?

?

page 33 定位完成信號(hào)INP和目標(biāo)位置重設(shè)信號(hào)