考慮到現(xiàn)有板子上沒有fpga，對(duì)于dma方式發(fā)脈沖做位置控制設(shè)計(jì)如下
兩個(gè)buff
short buff1[1000];
short buff2[1000];

里面都存放頻率值，也就是說arp寄存器的值。

數(shù)組的長(zhǎng)度為1000，是考慮到最高的脈沖頻率，如果最大頻率比較小，則可以適當(dāng)減少數(shù)組的大小，之所以定義兩個(gè)buff，是考慮到每個(gè)伺服周期計(jì)算填充一個(gè)buff，同時(shí)另一個(gè)buff就作為當(dāng)前dma之用，每個(gè)伺服周期結(jié)束的時(shí)候會(huì)停止dma，然后統(tǒng)計(jì)已發(fā)脈沖數(shù)量，然后切換到剛剛填充好的buff，然后啟動(dòng)dma發(fā)脈沖。
因?yàn)閐ma發(fā)脈沖更新的寄存器是arp，對(duì)于ccr脈寬寄存器，則每個(gè)伺服周期開始的時(shí)候，程序自己填充即可。

上面的dma發(fā)送的方法，優(yōu)點(diǎn)是頻率高、發(fā)送的數(shù)量可以保證、不占用cpu，缺點(diǎn)是占用一個(gè)dma控制器，占用較多的內(nèi)存，可能也會(huì)占用較多的系統(tǒng)總線，所以此種發(fā)脈沖的方式，不能完成控制太多的軸，估計(jì)3-4最多了，否者dma控制器、內(nèi)存等都很緊張。

當(dāng)然最好還是采用fpag來做發(fā)脈沖的事情了。

dma設(shè)置代碼

DMA_DeInit(DMA1_Channel2);

DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)TIM1_ARP_Address;
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)SRC_Buffer;
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST;
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 1000;
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;
DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;
DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;