CAN協(xié)議的特點：

1、多主機控制。在總線空閑時，所有單元都可以發(fā)送消息，若兩個以上同時開始發(fā)送消息，根據(jù)標識符來決定優(yōu)先級。優(yōu)先級高的先發(fā)送。

2、系統(tǒng)的若軟性。與總線相連的單元沒有類似地址的信息。因此在總線上增加單元時，應用層程序基本不需要改變。

3、通信速度快，通信距離遠。最高1Mbps（距離小于40M），最遠可達10Km（速率低于5Kbps）。

4、具有錯誤檢測、錯誤通知和錯誤恢復功能。所有單元都可以檢測錯誤，檢測出錯誤的單元會立即同時通知其他所有單元，正在發(fā)送消息的單元一旦檢測出錯誤，會強制結(jié)束當前的發(fā)送。前置結(jié)束發(fā)送的單元會不斷反復地重新發(fā)送該消息直到發(fā)送成功。

5、故障封閉功能。CAN可以判斷出錯誤的類型是總線上的數(shù)據(jù)錯誤還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯誤。由此功能，當總線上發(fā)生持續(xù)數(shù)據(jù)錯誤時，可以將引起此故障的單元從總線上隔離出去。

6、連接節(jié)點多。CAN總線是可同時連接多個單元的總線。可連接的單元總數(shù)理論上是沒有限制的。單實際上受到時間延遲和電氣負載的限制。降低通信速度，可連接單元增加。反之，反之。

STM32的CAN時間特性（有關(guān)波特率）：

與CAN2.0B的協(xié)議內(nèi)容相比，STM32的CAN時間特性稍微有些區(qū)別。STM32把傳播時間段和相位緩沖段1合并了，因此STM32的CAN一個位只有3段：同步段（SYNC_SEG）、時間段1（BS1）和時間段2（BS2）。STM的BS1段可以設置為1-16個時間單元，剛好等于傳播時間段和相位緩沖段1之和。

波特率=1/正常的位時間

正常的位時間=1×tq+tbs1+tbs2

其中：tbps1=tq×（TS1[3:0]+1）

tbps2=tq×（TS2[3:0]+1）

tq=(BRP[9:0]+1)×tpclk

tq是一個時間單元

tpclk是APB時鐘的時間周期

因此，我們只需要知道BS1和BS2的設置，以及APB1的時鐘頻率（一般為36MHz），就可以方便的計算出波特率。比如設置TS1=6，TS2=7和BRP=4，在APB1頻率為36MHz的條件下，即可得到CAN通信的波特率=36000/[(7+8+1)*5]=450Kbps。

要用到的寄存器：

主控制寄存器CAN_MCR：控制進退初始化，發(fā)送FIFO優(yōu)先級。

時序寄存器CAN_BTR：用來設置分頻、Tbps、Tbs2以及Tsjw等非常重要的參數(shù)，直接決定了CAN的波特率。另外還可以設置工作模式（靜默模式、環(huán)回模式）等。

發(fā)送郵箱標識符寄存器CAN_TIxR：該寄存器用來設置標識符（包括擴展標識符），另外還可以設置幀類型。

發(fā)送郵箱數(shù)據(jù)長度和時間戳寄存器CAN_TDTxR:用來設置數(shù)據(jù)長度。

發(fā)送郵箱低字節(jié)數(shù)據(jù)寄存器CAN_TDLxR：用來存儲將要發(fā)送的數(shù)據(jù)，只能存儲低4個字節(jié)。

發(fā)送郵箱高字節(jié)數(shù)據(jù)寄存器CAN_TDHxR：用來存儲將要發(fā)送的高4個字節(jié)。

接收FIFO郵箱標識符寄存器CAN_RIxR：該寄存器用來保存接收到的報文標識符等信息，通過讀該寄存器獲取相關(guān)信息。

接收FIFO郵箱數(shù)據(jù)長度和時間戳寄存器CAN_RDTxR；接收FIFO郵箱低字節(jié)數(shù)據(jù)寄存器CAN_RDLxR；接收FIFO郵箱高字節(jié)數(shù)據(jù)寄存器CAN_RDHxR，同發(fā)送。

過濾器模式寄存器CAN_FM1R：設置各濾波器組的工作模式，對28個濾波器組的工作模式，都可以通過該寄存器設置，不過該寄存器必須在濾波器處于初始化模式下才可以設置。

過濾器位寬寄存器CAN_FS1R：用于設置各濾波器組的位寬。其他同上。

上述兩個寄存器用來設置過濾器。

如FSCx=1，F(xiàn)BMx=0：那么其中第x個寄存器組就被設置為1個32位過濾器-標識符屏蔽，此時本濾波器組可以設置成1個過濾器。（見參考手冊P432）

如FSCx=1，F(xiàn)BMx=1：那么其中第x個寄存器組就被設置為2個32位過濾器-標識符列表，此時本濾波器組可以設置成2個過濾器。

如FSCx=0，F(xiàn)BMx=1：那么其中第x個寄存器組就被設置為2個16位過濾器-標識符屏蔽，此時本濾波器組可以設置成2個過濾器。

如FSCx=0，F(xiàn)BMx=0：那么其中第x個寄存器組就被設置為4個16位過濾器-標識符列表，此時本濾波器組可以設置成4個過濾器。

28個過濾器組可以被設置為遠大于28個過濾器數(shù)目。

每個FIFO各自對其關(guān)聯(lián)的過濾器進行編號。過濾器組關(guān)聯(lián)設置通過寄存器CAN_FFA1R即過濾器FIFO關(guān)聯(lián)寄存器來設置。

過濾器激活寄存器CAN_FA1R：該寄存器來控制過濾器的激活與否。1開啟0關(guān)閉。

過濾器組i的寄存器x CAN_FiRx：用來存放過濾參數(shù)。

STM32 CAN總線初始化步驟：

1、配置相關(guān)引腳的復用功能，使能CAN時鐘。

使能CAN時鐘，通過APB1ENR的第25位來設置。其次要設置CAN的相關(guān)引腳為復用輸出，設置為上拉輸入（CAN_RX），設置為復用輸出（CAN_TX），并使能PA口的時鐘。

2、設置CAN工作模式及波特率等。

先設置CAN_MCR寄存器的INRQ位，讓CAN進入初始化模式，然后設置CAN_MCR的其他相關(guān)控制位，再通過CAN_BTR設置波特率和工作模式（正常模式/環(huán)回模式）等信息。最后設置INRQ為0，退出初始化模式。

3、設置濾波器。

設置CAN_FMR的FINIT位，讓過濾器組工作在初始化模式下，然后設置濾波器組0的工作模式以及標識符ID和屏蔽為。最后激活濾波器。并退出濾波器初始化模式。如果用到中斷，還要配置中斷模式。

具體的：

如何初始化CAN：

1、使能相關(guān)時鐘（PORTA時鐘，CAN時鐘），初始化引腳RX和TX。

2、設置CAN_MCR，退出睡眠模式，同時設置參數(shù)?；臼撬形磺辶?。關(guān)于睡眠模式，CAN在復位后都是進入睡眠模式，當然也可以設置自動喚醒模式等。

3、請求CAN進入初始化模式，對CAN_MSR的位0置1。等待進入初始化，檢驗MCR位0 INAK的值，當真正變?yōu)?的時候，在進行下一步。因為這個過程可能不是瞬間完成的，如果當前有CAN活動，就會等到本次活動結(jié)束后再進入初始化模式，硬件對INAK位置1。

4、設置CAN_MCR的各位，位2-位7。設置位時序寄存器CAN_BTR的各位，在這里可以設置靜默模式、環(huán)回模式、波特率。

5、請求CAN退出初始化模式。設置MCR的位0.等待完全退出初始化模式，通過檢驗MSR的位。

6、初始化過濾器（初始化寄存器不是在CAN初始化模式下進行的，而是過濾器組工作到初始化模式）。設置過濾器主控寄存器CAN_FMR的位0，使過濾器組工作在初始化模式。

7、設置過濾器激活寄存器CAN_FA1R來禁用相應的過濾器，因為只有對相應位清零或者對CAN_FME的FINIT位設置位1，才能修改相應的過濾器寄存器CAN_FiRx。

8、設置過濾器模式CAN_FM1R（標識符屏蔽模式or標識符列表模式）；設置過濾器位寬寄存器CAN_FS1R（1個32位的過濾器or2個16位的過濾器）；設置過濾器FIFO關(guān)聯(lián)寄存器CAN_FFA1R（過濾器關(guān)聯(lián)到FIFO0還是FIFO1當中）。

9、填寫過濾器標識和屏蔽。通過設置寄存器CAN_FiR1和CAN_FiR2來設置標識（ID）和屏蔽（MASK）。

10、激活過濾器，CAN_FA1R位0設置為1。

11、過濾器進入正常工作模式，CAN_FMR位0清零

如何發(fā)送一個報文：

1、判斷三個郵箱中哪個為空（CAN_TSR的位26位27位28），哪個為空用哪個？如果沒有空郵箱，則退出本次發(fā)送過程。

2、清除發(fā)送郵箱標識符寄存器（因為要填寫新的標識符）。

3、設置發(fā)送郵箱的標識符寄存器CAN_TIxR。

4、設置發(fā)送郵箱的數(shù)據(jù)長度和時間戳寄存器CAN_TDTxR。

5、填寫要發(fā)送的數(shù)據(jù)，即設置發(fā)送郵箱高低字節(jié)數(shù)據(jù)寄存器CAN_TDHxR和CAN_TDLxR。

6、對標識符寄存器CAN_TIxR的位0即TXRQ位置1，來請求發(fā)送郵箱的數(shù)據(jù)。當數(shù)據(jù)發(fā)送完成后，硬件對其清零。

7、查詢發(fā)送狀態(tài)，通過查詢發(fā)送狀態(tài)寄存器CAN_TSR?；静樵?nèi)齻€狀態(tài)參數(shù)。位0 RQCP1郵箱0（不一定是0，看使用的是哪個郵箱了）請求完成；位1 TXOK0郵箱0發(fā)送成功；位26發(fā)送郵箱0位為空，沒有等待發(fā)送的報文。當這三項都成功后，返回發(fā)送成功。

如何接收一個報文：

1、查詢FIFO里面是否存在有效報文，查詢接收FIFO0寄存器CAN_RF0R的位1:0當前接收FIFO中存放的報文數(shù)目。如果有數(shù)據(jù)，下一步將數(shù)據(jù)讀出。

2、判斷標識符類型，接收來的報文是采用標準標識符還是擴展標識符。CAN_RIxR的位2 IDE。

3、根據(jù)不同類型的標識符來做不同的操作。具體可查看CAN_RIxR的位31:3。擴展標識符低字節(jié)存在位20:3。擴展標識符或標準標識符存在位31:21。擴展標識符39位，標準標識符11位。

4、查詢CAN_RIxR的位1來判定是數(shù)據(jù)幀還是遠程幀。

5、查詢CAN_RDTxR位3:0獲取數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度。

6、讀取接收FIFO郵箱高低字節(jié)數(shù)據(jù)寄存器CAN_RDLxR和CAN_RDHxR。

7、釋放FIFO郵箱。CAN_RF0R的位5。

如何使CAN接收工作在中斷模式下：

1、通過寄存器CAN_IER來設置中斷使能，正常情況下使用位1，F(xiàn)MPIE0：FIFO0消息掛號中斷使能置1。

2、中斷分組

3、寫中斷處理函數(shù)（較自由）?？梢酝ㄟ^設置中斷使能來屏蔽有寫中斷，如果中斷都打開的話就需要在中斷處理函數(shù)里面來進行判斷處理。因為每個CAN只有4個主中斷，即發(fā)送中斷、接收FIFO0中斷、接收FIFO1中斷和SCE中斷。