何為占先式優(yōu)先級(jí)(pre-emption priority)
高占先式優(yōu)先級(jí)的中斷事件會(huì)打斷當(dāng)前的主程序/中斷程序運(yùn)行— —搶斷式優(yōu)先響應(yīng)，俗稱中斷嵌套。
何為副優(yōu)先級(jí)(subpriority)
在占先式優(yōu)先級(jí)相同的情況下，高副優(yōu)先級(jí)的中斷優(yōu)先被響應(yīng)；
在占先式優(yōu)先級(jí)相同的情況下，如果有低副優(yōu)先級(jí)中斷正在執(zhí)行， 高副優(yōu)先級(jí)的中斷要等待已被響應(yīng)的低副優(yōu)先級(jí)中斷執(zhí)行結(jié)束后才 能得到響應(yīng)——非搶斷式響應(yīng)(不能嵌套)。
判斷中斷是否會(huì)被響應(yīng)的依據(jù)
首先是占先式優(yōu)先級(jí)，其次是副優(yōu)先級(jí)；
占先式優(yōu)先級(jí)決定是否會(huì)有中斷嵌套；
Reset、NMI、Hard Fault 優(yōu)先級(jí)為負(fù)(高于普通中斷優(yōu)先級(jí))且不可調(diào)整。

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STM32(Cortex-M3)中的優(yōu)先級(jí)概念
STM32(Cortex-M3)中有兩個(gè)優(yōu)先級(jí)的概念——搶占式優(yōu)先級(jí)和響應(yīng)優(yōu)先級(jí)，有人把響應(yīng)優(yōu)先級(jí)稱作亞優(yōu)先級(jí)或副優(yōu)先級(jí)，每個(gè)中斷源都需要被指定這兩種優(yōu)先級(jí)。

具有高搶占式優(yōu)先級(jí)的中斷可以在具有低搶占式優(yōu)先級(jí)的中斷處理過程中被響應(yīng)，即中斷嵌套，或者說高搶占式優(yōu)先級(jí)的中斷可以嵌套低搶占式優(yōu)先級(jí)的中斷。

當(dāng)兩個(gè)中斷源的搶占式優(yōu)先級(jí)相同時(shí)，這兩個(gè)中斷將沒有嵌套關(guān)系，當(dāng)一個(gè)中斷到來后，如果正在處理另一個(gè)中斷，這個(gè)后到來的中斷就要等到前一個(gè)中斷處理完之后才能被處理。如果這兩個(gè)中斷同時(shí)到達(dá)，則中斷控制器根據(jù)他們的響應(yīng)優(yōu)先級(jí)高低來決定先處理哪一個(gè)；如果他們的搶占式優(yōu)先級(jí)和響應(yīng)優(yōu)先級(jí)都相等，則根據(jù)他們?cè)谥袛啾碇械呐盼豁樞驔Q定先處理哪一個(gè)。

既然每個(gè)中斷源都需要被指定這兩種優(yōu)先級(jí)，就需要有相應(yīng)的寄存器位記錄每個(gè)中斷的優(yōu)先級(jí)；在Cortex-M3中定義了8個(gè)比特位用于設(shè)置中斷源的優(yōu)先級(jí)，這8個(gè)比特位可以有8種分配方式，如下：

所有8位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
最高1位用于指定搶占式優(yōu)先級(jí)，最低7位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
最高2位用于指定搶占式優(yōu)先級(jí)，最低6位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
最高3位用于指定搶占式優(yōu)先級(jí)，最低5位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
最高4位用于指定搶占式優(yōu)先級(jí)，最低4位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
最高5位用于指定搶占式優(yōu)先級(jí)，最低3位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
最高6位用于指定搶占式優(yōu)先級(jí)，最低2位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
最高7位用于指定搶占式優(yōu)先級(jí)，最低1位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(jí)

這就是優(yōu)先級(jí)分組的概念，在CM3中一共分8個(gè)組，GROUP0優(yōu)先級(jí)最高，GROUP7最低，但是在后面講到的STM32這塊具體的芯片只實(shí)現(xiàn)了5個(gè)優(yōu)先級(jí)分組，即簡化了設(shè)計(jì)，讀者可以自行參考。