在編寫(xiě)CAN總線通訊程序時(shí)，主要編寫(xiě)函數(shù)由初始化函數(shù)，發(fā)送函數(shù)和接收函數(shù)組成。其中發(fā)送函數(shù)一般寫(xiě)為主動(dòng)發(fā)送函數(shù)，接收函數(shù)一般采用中斷接收。下面就簡(jiǎn)單介紹一下三個(gè)函數(shù)的編寫(xiě)。
1 SJA1000寄存器初始化配置順序
（1）進(jìn)入復(fù)位模式，進(jìn)行配置
（2）配置時(shí)鐘分頻寄存器，決定Peil模式還是Basic模式。
（3）配置總線定時(shí)寄存器，確定波特率。
（4）配置中斷使能寄存器，決定使用那幾個(gè)中斷
（5）配置輸出控制寄存器
（6）配置驗(yàn)收碼和屏蔽碼，決定接收哪一類(lèi)節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)
（7）退出復(fù)位模式，進(jìn)入正常工作模式。
2發(fā)送數(shù)據(jù)順序
（1）查詢(xún)狀態(tài)寄存器，判斷是否正在接收，是否正在發(fā)送，是否數(shù)據(jù)緩沖區(qū)被鎖。
（2）配置發(fā)送緩沖區(qū)。
（3）配置命令寄存器，啟動(dòng)發(fā)送。
3接收數(shù)據(jù)順序
（1）采用中斷接收，關(guān)CPU中斷。
（2）判斷是不是接收中斷。
（3）判斷是遠(yuǎn)程幀還是數(shù)據(jù)幀
（4）讀取數(shù)據(jù)
（5）開(kāi)中斷