1．CAN協(xié)議

1.1 幀類型

通訊時(shí)使用下面5個(gè)類型的幀：

數(shù)據(jù)幀

遙控幀

錯(cuò)誤幀

過(guò)載幀

幀間空隙

在所有這些幀中，數(shù)據(jù)幀和遙控幀由用戶設(shè)置，而其它幀則由CAN硬件設(shè)置。

數(shù)據(jù)和遙控幀有兩種格式：標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展格式。標(biāo)準(zhǔn)格式有11bit的ID，而擴(kuò)展格式則是29bit的ID。

每個(gè)幀的用處見(jiàn)表6，每個(gè)幀的結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖10到圖14

表6 幀類型和每種類型幀的作用

2.2 數(shù)據(jù)幀

數(shù)據(jù)幀由發(fā)送單元使用，用來(lái)發(fā)送信息給接收單元，這是用戶操作的基本幀。

數(shù)據(jù)幀有7個(gè)域組成。圖15顯示了數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)。

（1）幀開(kāi)始（SOF）：這個(gè)域表示數(shù)據(jù)幀的開(kāi)始。

（2）仲裁域：這個(gè)域表示一個(gè)幀的優(yōu)先級(jí)

（3）控制域：這個(gè)域表示保留位和數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)

（4）數(shù)據(jù)域：這是數(shù)據(jù)內(nèi)容，0-8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)能被發(fā)送

（5）CRC域：這個(gè)域用于檢查幀的傳輸錯(cuò)誤。

（6）ACK域：是對(duì)幀已經(jīng)被正常接收的一個(gè)證實(shí)。

（7）幀結(jié)束：指示數(shù)據(jù)幀結(jié)束

（1）幀開(kāi)始（SOF），對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的或擴(kuò)展的格式都是一樣的。它指示一幀的開(kāi)始，由1bit的顯性位組成。

顯性電平和隱性電平：

總線上的電平有顯性電平和隱性電平兩種。

總線上執(zhí)行邏輯上的線“與”時(shí)，顯性電平的邏輯值為“0”，隱性電平為“1”。

“顯性”具有“優(yōu)先”的意味，只要有一個(gè)單元輸出顯性電平，總線上即為顯性電平，并且，“隱性”具有“包容”的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線上才為隱性電平。（顯性電平比隱性電平更強(qiáng)）