1.1.1 CAN協議 CAN總線采用分層結構，規(guī)范規(guī)定了任意兩個節(jié)點之間的兼容性。包括電氣特件利數據解釋協議。
CAN協議可分為：目標層、傳送層、物理層。其中目標層和傳送層包括了ISO/OSI定義的數據鏈路的所有功能。目標層的功能包括：確認要發(fā)送的信息；位應用層提供接口。傳送層功能包括：數據幀組織：總線仲裁：檢錯、錯誤報告、錯誤處理。
CAN總線以報文為單位進行信息交換，報文中含有標示符（ID），它既描述了數據的含義又表明了報文的優(yōu)先權。CAN總線上的各個協點都可主動發(fā)送數據。當同時有兩個或兩個以上的節(jié)點發(fā)送報文時，CAN控制器采用ID進行仲裁。ID控制節(jié)點對總線的訪問。發(fā)送具有最高優(yōu)先權報文的節(jié)點獲得總線的使用權，其他節(jié)點自動停止發(fā)送，總線空閑后，這些節(jié)點將自動重發(fā)報文。
CAN支持四類信息幀類型。
（1）數據幀 CAN協議有兩種數據幀類型標準2.0A和標準2.0B。兩者本質的不同在于ID的長度不同。在2.0A類型中，ID的長度為l l位；在2.0B類型中ID為29位。一個信息震中包括7個主要的域： 幀起始域——標志數據幀的開始，由一個顯性位組成。仲裁域——內容由標示符和遠程傳輸請求位（RTR）組成，RTR用以表明此信息幀是數據幀還是不包含任何數據的遠地請求幀。當2.0A的數據幀和2.0B的數據幀必須在同一條總線上傳輸時，首先判斷其優(yōu)先權，如果ID相同，則非擴展數據幀的優(yōu)先權高于擴展數據幀?？刂朴?mdash;—r0、r1是保留位，作為擴展位，DLC表示一幀中數據字節(jié)的數目。 數據域——包含0～8字節(jié)的數據。校驗域——檢驗位錯用的循環(huán)冗余校驗域，共15位。應答域——包括應答位和應答分隔符。正確接收到有效報文的接收站在應答期間將總線值為顯性電平。 幀結束——由七位隱性電平組成。

（2）遠程幀接受數據的節(jié)點可通過發(fā)遠程幀請求源節(jié)點發(fā)送數據。它由6個域組成：幀起始、仲裁域、控制域、校驗域、應答域、幀結束。

（3）錯誤指示幀由錯誤標志和錯誤分界兩個域組成。接收節(jié)點發(fā)現總線上的報文有誤時，將自動發(fā)出“活動錯誤標志”其他節(jié)點檢測到活動錯誤標志后發(fā)送“錯誤認可標志”。

（4）超載幀由超載標志和超載分隔符組成。超載幀只能在一個幀結束后開始。當接收方接收下一幀之前，需要過多的時間處理當前的數據，或在幀問空隙域檢測到顯性電平時，則導致發(fā)送超載幀。

（5）幀間空隙位于數據幀和遠地幀與前面的信息幀之間，由幀間空隙和總線空閑狀態(tài)組成。幀間空隙是必要的，在此期間， CAN不進行新的幀發(fā)送，為的是CAN控制器在下次信息傳遞前有時間進行內部處理操作。當總線空閑時CAN控制器方可發(fā)送數據。

1.1.2電氣參數及信號表示
總線上的數據采用不歸零編碼方式（NRZ），可具有兩種互補的邏輯值之一：顯性及隱性。CAN總線中各節(jié)點使用相同的位速率。它的每位時間由同步段、傳播段、相位緩沖段1及相位緩沖段2組成。發(fā)送器在同步段前改變輸出的位數值，接受器在兩個相位緩沖段間采樣輸入位值，而兩個相位緩沖段長度可自由調節(jié)，以保證采樣的可靠性。另外，CAN總線采用時鐘同步技術來保證通訊的同步。

1.2 CAN的主要技術特點
CAN網絡上的節(jié)點不分主從，任一節(jié)點均可在任意時刻主動地向網絡上其他節(jié)點發(fā)送信息，通信方式靈活，利用這一特點可方便地構成多機備份系統，CAN只需通過報文濾波即可實現點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數據，無需專門的"調度" CAN的直接通信距離最遠可達10km（速率5kbps以下）；通信速率最高可達1Mbps(此時通信距離最長為40m)。 CAN上的節(jié)點數主要決定于總線驅動電路，目前可達110個；報文標識符可達2032種（CAN2.0A），而擴展標準（CAN2.0B）的報文標識符幾乎不受限制。

1.3 CAN總線通信系統拓撲結構
CAN在物理結構上屬于總線式通信網絡。系統的組成如下圖：

圖1 CAN總線系統結構圖

該系統由上位監(jiān)控PC機、智能節(jié)點和現場設備三部分組成。上位監(jiān)控PC機主要負責對系統數據的接受與管理、控制命令的發(fā)送以及各控制單元動態(tài)參數和設備狀態(tài)的實時顯示；智能節(jié)點可以使現場設備方便地連接到CAN總線上，主要負責對現場的環(huán)境參數和設備狀態(tài)進行監(jiān)測，對采集來的數據進行打包處理并將處理后的數字信號通過CAN通信控制器SJA1000發(fā)送到CAN總線。智能節(jié)點的設計和選擇，對通信信號的傳輸發(fā)送有很的影響，系統中的數據傳送和接收，都是通過CAN總線接口實現。CAN總線接口電路的設計，對CAN總線很是重要。本文正是基于此，對CAN總線接口電路進行設計分析，給出一種設計方案。

2 CAN總線接口電路設計

2.1 總體方案設計
CAN 總線接口電路主要包括：單片機、控制器接口、總線收發(fā)器和看門狗電路等。采用Philips公司生產的SJA1000控制器和與其配套的82C250CAN收發(fā)器。按照CAN總線物理層協議選擇總線介質，設計布線方案，連接成CAN網絡。雙絞屏蔽線可設兩套，在兩套介質上同時進行信息傳輸，接收方只用一個介質。在冗余和非冗余段的連接臨界點處進行總線切換。
硬件電路的設計主要是CAN 通信控制器與微處理器之間和CAN總線收發(fā)器與物理總線之間的接口電路的設計。CAN通信控制器是CAN總線接口電路的核心，主要完成CAN的通信協議，而CAN總線收發(fā)器的主要功能是增大通信距離，提高系統的瞬間抗干擾能力，保護總線，降低射頻干擾（RFI），實現熱防護等?？撮T狗電路主要是實現對電路的監(jiān)控和復位作用。

目前廣泛流行的CAN總線器件有兩大類：一類是獨立的CAN控制器，如82C200、SJA1000及Intel82526/82527等，另一類是帶有在片CAN的微控制器，如P8XC582及16位微控制器87C196CA/CB等。本課題選取PHILIPS公司的SJA1000 CAN控制器以及82C250總線收發(fā)器，主要是考慮到SJA1000支持CAN 2.0A/B規(guī)約。而82C250可以支持110個CAN節(jié)點，并且國內市場上PHILIPS的產品型號比較多，購買比較方便。在本次設計中，接口電路簡單表示如下圖：

圖2-1 接口電路總體框圖

2.2 各模塊電路的設計

2.2.1單片機最小系統
本設計中，應用到單片機為ATMEL公司51系列的89C51，該型號的單片機應用廣泛，技術成熟，市場上價格便宜，而且在學習中所學到的多為該型號，在本次設計中是首選的芯片。89C51單片機作為系統的核心控制部分，但在本設計中不是重點講解內容，其相關技術應用和引腳特點功能等，可參照其他相關資料。設計的電路原理方框大致如下圖2-2所示。
設計中為避免出現時鐘信號的沖突，對單片機的外接晶振引腳XTAL1、XTAL2不接上外圍電路，而是通過控制器SJA1000的時鐘信號腳反饋給單片機。同時，對單片機的復位信號處理，RST引腳接上X5045P的RST腳，復位信號可由X5045P輸出，在X5045P芯片看門狗外圍電路的作用下，減少了以往由電阻、電容組成的簡易復位電路造成的不精確、延時高等不良作用，使單片機回復到初始狀態(tài)，完成復位操作。由于在該電路中要用到單片機的存儲作用，存儲由SJA1000傳輸過來的處理數據。因此，腳/EA接上高電平，選用片內ROM。對ALE腳，也即地址鎖存有效信號除數端是和控制器SJA1000的ALE腳接通。

圖2-2 單片機最小系統

2.2.2 CAN總線接口控制電路設計
SJA1000 在電路中是一個總線接口芯片，通過它實現上位機與現場微處理器之間的數據通信。該電路的主要功能是通過CAN總線接收來自上位機的數據進行分析組態(tài)然后下傳給下位機的控制電路實現控制功能，當CAN總線接口接收到下位機的上傳數據，SJA1000就產生一個中斷，引發(fā)微處理器產生中斷，通過中斷處理程序接收每一幀信息并通過CAN總線上傳給上位機進行分析。AT89C51是CAN總線接口電路的核心，其承擔CAN控制器的初始化、CAN的收發(fā)控制等任務。