一個(gè)項(xiàng)目要用到TMS320LF2407 DSP，之前沒用過，花了一天時(shí)間了解了一下基本操作，就開始調(diào)試CAN控制器。
使用CAN自測(cè)模式，設(shè)置郵箱3發(fā)送、郵箱2接收，并使能郵箱2的接收中斷、高優(yōu)先級(jí)，main.c如下：

#include "global.c"
void SystemInit();
void Timer1Init();
void KickDog();
void CANMBX_ISR();
void CAN_INIT();
unsigned int numled=0;
unsigned int CAN_FLAG;// 定義標(biāo)志寄存


main()
{
unsigned int i=0;
unsigned int RCA0=0,RCB0=0,RCC0=0,RCD0=0,RCA1=0,RCB1=0,RCC1=0,RCD1=0;
SystemInit();//系統(tǒng)初始化

MCRC=MCRC & 0xFF00; //IOE0-7設(shè)為IO口模式
PEDATDIR=0xFF00;//所有LED=0,
asm(" CLRC INTM ");// 中斷使能
CAN_FLAG=0X00;// 清CAN用戶標(biāo)志，CAN_FLAG=01表示接收到數(shù)據(jù)
CAN_INIT();// CAN初始化程序
while(1)
{
CANTCR=0X20;// MBX3請(qǐng)求發(fā)送
while(CANTCR&0X2000==0)// 等待發(fā)送應(yīng)答
continue;
CANTCR=0X2000; // 清 TA3 和MIF3標(biāo)志位
while(CAN_FLAG==0)
//while(CANRCR&0x0040!=0x0040)
continue;// 等待接收數(shù)據(jù)
CANRCR=0x0040;//清接收懸掛位
CAN_FLAG=0;
i++;// 清接收到標(biāo)志
CANMDER=0X0000;// 郵箱不使能
CANMCR=0X0140;//CDR=1，數(shù)據(jù)改變請(qǐng)求

CANBX3A=CANBX3A+1;// 郵箱2中數(shù)據(jù)加1用來更新郵箱3中的數(shù)據(jù)
CANBX3B=CANBX3B+1;
CANBX3C=CANBX3C+1;
CANBX3D=CANBX3D+1;
CANMCR=0X04C0;//DBO=1，CDR=0，ABO=1，STM=1
CANMDER=0X04C;//ME2=ME3=1，MBX2接收， MBX3發(fā)送

RCA1=CANBX2A;
RCB1=CANBX2B;
RCC1=CANBX2C;
RCD1=CANBX2D;


}
}
void SystemInit()
{

asm(" SETCINTM ");
asm(" CLRCSXM");
asm(" CLRCCNF");
asm(" CLRCOVM");
SCSR1=0x02FC;
WDCR=0x006F;
KickDog();
IFR=0xFFFF;
IMR=0x0003;

}

void Timer1Init()
{

EVAIMRA=0x0080;//定時(shí)器1周期中斷使能
EVAIFRA=0xFFFF;//清除中斷標(biāo)志
GPTCONA=0x0000;
T1PR=2500;//定時(shí)器1初值,定時(shí)0.4us*2500=1ms
T1CNT=0;
T1CON=0x144E;//增模式, TPS系數(shù)40M/16=2.5M,T1使能

}
void CAN_INIT()
{
MCRB=MCRB|0X0C0;// 設(shè)置IOPC6、IOPC7 為 CANRX,CANTX
CANIFR=0XFFFF;// 清所有CAN中斷標(biāo)志
CANLAM0H=0X7FFF;// 設(shè)置郵箱2、3的屏蔽ID寄存器
CANLAM0L=0XFFFF;// 0則ID必須匹配
CANMCR=0X1040;//CCR=1 改變配置請(qǐng)求
while(CANGSR&0X0010==0)continue;// 當(dāng)CCE=1 時(shí)即可配置 BCR2，BCR1 寄存器
CANBCR2=0x01;
CANBCR1=0x0033;
CANMCR=CANMCR&0XEFFF;//CCR=0 改變配置結(jié)束請(qǐng)求
while(CANGSR&0X0010!=0)continue; // 只有當(dāng)CEE=0時(shí)，BCR2，BCR1 寄存器配置成功
CANMDER=0X040;// 不使能郵箱，郵箱2設(shè)為接收方式
CANMCR=0X0143;//CDR=1，數(shù)據(jù)區(qū)改變請(qǐng)求
CANID2H=0X2447;// 設(shè)置郵箱2的控制字及ID
//IDE=0， AME=0， AAM=0
// 標(biāo)準(zhǔn)方式為MSGID2H[12-2]
CANID2L=0XFFFF;
CANCTRL2=0X08; // 設(shè)置控制域
// 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度DCL = 8，RTR=0 數(shù)據(jù)幀
CANBX2A=0X0000;// 郵箱2信息初始化
CANBX2B=0X0000;
CANBX2C=0X0000;
CANBX2D=0X0000;
CANID3H=0X2447;// 設(shè)置郵箱3的標(biāo)識(shí)符
CANID3L=0XFFFF;
CANCTRL3=0X08;//RTR=0，DCL=8
CANBX3A=0X10;// 郵箱3信息初始化
CANBX3B=0X10;
CANBX3C=0X10;
CANBX3D=0X10;
CANMCR=0X04C0;//DBO=1，ABO=1，STM=1設(shè)置為自測(cè)試模式
CANMDER=0X4C;//ME3=1，MBX3 發(fā)送， ME2=1 接收
CANIMR=0X0400;// 中斷MBX3 不使能 ，MBX2使能， 高中斷優(yōu)先級(jí)
CANIFR=0XFFFF;// 清全部中斷標(biāo)志
}


void interruptc_int2()
{

if(PIVR!=0x27)
{asm(" CLRC INTM ");
return;
}
T1CNT=0;
numled++;

EVAIFRA=0x80;
asm(" CLRCINTM ");

}
void interruptc_int1() // 中斷入口程序
{
switch(PIVR)
{
case 0x40:
CANRCR=0X040;// 復(fù)位 RMP2 和 MIF2
CAN_FLAG=1;// 置用戶接收標(biāo)志

break;
}
}

void KickDog()
{
WDKEY=0x5555;
WDKEY=0xAAAA;
}
但是調(diào)試發(fā)現(xiàn)，郵箱能正常發(fā)送和接受，就是進(jìn)不去中斷，查了一上午才解決問題。對(duì)于DSP的外設(shè)中斷，INT1到INT6，在Define.asm中有相應(yīng)的中斷向量表與之對(duì)應(yīng)，如下：
;建立中斷向量表
.sect".vectors"
RSVECTB_c_int0
INT1B_c_int1
INT2B_c_int2
INT3BPHANTOM
INT4BPHANTOM
INT5BPHANTOM
INT6BPHANTOM
對(duì)于郵箱2 的高優(yōu)先級(jí)中斷c_int2，一開始并沒有在此定義，因此無法進(jìn)入相應(yīng)的中斷，將原先的PHANTOM改為_c_int1就行了，即為其建立中斷入口地址。_c_int與C語言的c_int是一樣的。
PIVR是外設(shè)中斷向量寄存器，用于存儲(chǔ)最近一次被應(yīng)答的外設(shè)中斷的地址向量，其具體值可在中斷源優(yōu)先級(jí)和中斷向量表中查的，對(duì)于每一個(gè)外設(shè)都有一個(gè)唯一的中斷向量入口地址與之對(duì)應(yīng)。